三自由度机械手 - 江门职业技术学院.ppt

分别为Q0.0、Q0.1分配地址(可用建议地址可自定) 2. 操作台控制面板的急停按钮与EM253的STOP端相连,因不同机台接线方法不同,有的接常开,有的接常闭,所以EM253位控配置参数向导设置时对应STOP输入有效电平应对应设置为高\低： S7-200 压盖 三自由度 机械手控制 1、Z轴的 步进控制 2、Y轴的 伺服控制 3、X轴的绝 对位置控制 顺序控制 顺序控制 * SKPLC2Ⅱ型可编程序控制系统设计师实训/考核设备 SKPLC2Ⅱ型可编程序控制系统设计师实训/考核设备 三自由度机械手 成品料架 瓶盖送料装置 压盖装置 灌装装置 空瓶输送带 推瓶机械手 A B C D 四工位转盘 三自由度机械手 概述：三自由度机械手由X轴伺服，Y轴伺服，Z轴步进，以及各个轴上的检测传感器组成。主要功能是对经过灌装及压盖的瓶子进行搬运进入成品料座。 功能要求: 设备上电后，系统处于待机状态。允许通过人机界面进行操作模式的切换，可选择的操作模式有：自动、手动、原点操作模式。 手动操作模式下，允许对X、Y、Z轴进行点动调试。 ◆按下左移按钮，X轴向左移动，按下右移按钮，X轴向右移动。 ◆按下前进按钮，Y轴向前移动，按下后退按钮，Y轴向后移动。 ◆按下上升按钮，Z轴向上移动，按下下降按钮，Z轴向下移动。 ◆各轴移动到达限位开关位置，该轴自动停止运行。 原点操作模式下，允许对三轴进行复位操作，按下复位按钮后， Z轴先回到参考点，其后X轴及Y轴同时寻找参考点。 三自由度机械手功能要求 : 自动操作模式下，按下启动按钮且X轴、Y轴、Z轴处于参考点位置，系统进入自动运行状态，执行如下动作： ◆三轴机械手X轴及Y轴到达转盘D工位上方。 ◆三轴机械手 Z轴下降至D工位。 ◆三轴机械手夹紧瓶子。 ◆三轴机械手Z轴上升至安全位置。 ◆三轴机械手X轴及Y轴到达堆垛9号工位上方。 ◆三轴机械手Z轴下降至9工位。 ◆三轴机械手松开瓶子。 ◆三轴机械手Z轴上升至原点。 ◆返回a。 自动运行状态下，按下停止按钮，三轴机械手搬运完当前瓶子后返回三轴返回原点位置待机。 注意 ◆人机界面需包含三种操作模式选择以及模式指示灯 。 ◆不同操作模式之间需进行互锁。 ◆当处于自动模式下，方允许进行启动及停止操作。 ◆当处于手动模式下，方允许进行点动操作。 ◆当处于原点模式下，方允许进行复位操作。 ◆系统自动运行过程中，不允许切换操作模式。 ◆人机界面可实时监控三轴机械手当前三轴坐标。 ◆当系统处于待机状态下时，可通过人机界面对转盘D工位及堆垛9号工位三轴坐标的修改。 三轴回原点调试参考界面 到D工位取件到9#料仓参考调试界面 I/O 三轴软点规划设置 坐标寄存器设置及对应关系 控制流程图 主程序 三轴CRTL 三轴CRTL 重点难点解答 1. 编译前应给程序块分配Q0.0、Q0.1 的MAP库地址 ,操作方法如下： ◆点击左侧浏览树，程序块右键，点“库存储区”自动分配地址 *