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嵌入式控制系统综合实验 组 长 : 学 号： 成 员: 学 号： 成 员: 学 号： 学院(系): 自动化学院 题 目: 基于ARM的直流电机控制 指导老师： 目录 1 引言 3 2硬件介绍 3 2.1实验箱的介绍 3 2.2实验箱的使用 4 3开发环境 4 3.1系统需求 5 3.2设置超级终端 5 3.3 测试运行步骤 6 4实验原理分析 7 4.1 EMIFA 接口 7 4.2直流电机控制 8 4.3 ICETEK-CTR直流电机模块 9 4.4控制原理 10 4.5驱动集成 11 5实验解决方案 11 6软件的具体设计 12 6.1电机速度的控制和LCD图片的显示 12 6.2 LED灯的状态显示和鸣笛 16 6.3电机开关和倒车时速度不变的功能模块的实现 18 6.4总结 20 7调试及结果分析 24 1 引言 此次嵌入式控制系统综合实验，我们小组以PWM控制直流电机的实验为基础，增加功能。并且模拟了电动车的基本功能。其本质就是以PWM控制直流电机为基础，做出了一个控制电动车的控制系统。 2 硬件介绍 2.1 实验箱的介绍 本套实验系统主要由4部分组成，因此，这里分4部分来介绍该套系统： 2.1.1 实验箱部分： 一个独立的数字信号源，可提供四种波形、三路输出；信号的波形、频率、幅度可调。 多种直流电源输出。+5V(5A)，+12V(1A)，+9 V (0.5A)，地。 底板提供插座，可使用插座完成 DSP 评估板上的 A/D信号输入和 D/A输出。 测试模块：提供18个测试点，可以测量PWM 输出、AD输入和DA输出波形。 双信号发生器设计，更加贴近DSP的实际应用，许多实际的情况都是需要对两个信号进行相关分析。 2.1.2 通用DSP开发系统部分： USB2.0 接口开发系统，支持C2000/VC33/C5000/C6000的开发应用。 支持CCS。 通用开发系统和DSP控制板分离，有利于将来DSP的升级。同时，也可以脱离实验箱单独从事科研开发使用。 2.1.3 通用控制模块部分： 显示输出： 液晶显示(LCD)：128×64 点阵图形显示屏，可调整显示对比度。 发光二极管。 音频输出：可由DSP I/O脚控制的蜂鸣器；D/A输出提供音频插座，可直接接插耳机。 键盘：8 键数字键盘。 拨动开关（DIP）：4路，可实现复位和设置 DSP 应用板参数。 2.1.4 DSP 主处理板部分： （见第一部分） 支持：ICETEK-F2812-A板、ICETEK-VC5509-A板、 ICETEK-VC5416-A板、ICETEK-VC33-AR 板、ICETEK-C6713-A板、ICETEK-LF2407-A板等。 2.2 实验箱的使用 2.2.1 上电： 实验箱采用220伏市电供电。将实验箱电源开关拨至“开”的位置，此时电源下方的红灯应点亮。在组成实验箱的6大部分中，DSP模块A,DSP模块B,显示/控制模块和数字信号源4部分是需要有电源供电才能工作的。DSP模块A和DSP模块B两部分的左下角均有电源开关控制DSP评估板是否上电。 将DSP模块 A的电源开关拨至“开”的位置后，只要将DSP评估板插在实验箱底板的插槽上，底板会向评估板提供5伏电源输入，此时开关左侧的指示灯和模块A上评估板的上电指示灯均应点亮。 将DSP模块B的电源开关拨至“开”的位置后，只要将DSP评估板插在实验箱底板的插槽上，底板会向评估板提供5伏电源输入，开关左侧的指示灯和模块B上评估板的上电指示灯均应点亮。 显示/控制模块需要5伏电源供电。与DSP模块A,DSP模块B不同，显示/控制模块的电源输入通过电源线从底板接入。 将5伏电源接到模块左侧的电源接口处。然后将模块左上角的电源开关至“开”的位置，此时模块左侧的两个LED指示灯应点亮，液晶屏幕和交通灯模块也会变亮。 信号源采用5伏电压供电，与显示/控制模块一样，也是通过电源线从底板供电。信号源使用的5伏电源直接由实验箱总电源开关控制。只要实验箱上电，该电源就有5伏电源输出。信号源上电后，电源附近的红色电源指示灯会变亮。 2.2.2 控制： 模块A控制显示/控制模块： 在显示/控制模块左下角有切换控制开关选择是受控于模块A还是模块 B。将开关向上拨，表示由模块A控制。 若模块 A上的 DSP 评估板是5509时，应将显示/控制模块的 4 路功能选择开关都拨至off的状态。 评估板支持 2 路信号的AD采集。若想用5509采集信号源的输出信号时，应