自动化立体仓库堆垛机的优化控制.pdf

第23卷第3期 山东轻工业学院学报 V01．23No．3 OFSHANDONGINSTITUTEOFLIGHTINDUSTRY 2009 2009年 8月 JOURNAL Aug． 文章编号：1004-4280(2009)03-0069-03 自动化立体仓库堆垛机的优化控制 吕全海，沈敏德，陶秀义 (山东轻工业学院机械工程学院，山东济南250353) 摘要：本文介绍了堆垛机的认址方式，研究了激光测距技术以及堆垛机闭环速度控制，并分别在硬件和软件上进行 了设计和实现。该设计定位准确，能显著提高堆垛机的运行速度，并使其平稳。 关键词：激光测距；认址；变频器；PLC；闭环控制 中图分类号：F253．9 文献标识码：A The in controlofstackerautomatedwarehouse optimized high LV Quan—hai，SHENMin-de，TAOXiu-yi ofMechanical Instituteof (School Engineering，ShandongLightIndustry，Jinan250353，China) Abstract：Thelocalization，theoflaser and controlin controlofa applicationrangingclosed—loop speed stackerareintroducedandstudied．ThehardwareandsoftwareforrealizationarealSOcarriedout．卟is canlocatethestacker enhancethe design precisely，and system’Sspeedsteadily． words：laser control Key ranging；localization；frequencychanger；PLC；closed—loop 0引言 1堆垛机的认址 自动化立体仓库集成了通信技术、自动控制技 堆垛机要正确可靠地存取货物就要求精确地定 术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体， 位。堆垛机到位与否的判断，在PLC或者联机自动 是现代物流的重要组成部分。由于自动化立体仓库 操作中必须自动进行。为此，在货架的每个货位上 空间利用率高、管理方便及自动化程度高，其应用也 必须具有堆垛机能够识别的编码。 越来越广泛。随着红外线、高性能的PLC、高性能的 每条巷道左右两排货架可编号为x。排、x：排， 变频器及激光测距等新技术的广泛普及和应用，立 沿堆垛机运行方向的每列货架列可依次编为Y0～Y。 体仓库堆垛机的运行速度有了明显的提高，原有的 列，Y。列为出入货台处，垂直方向可变为Z，～Z。层。 控制技术已经不能满足新型自动化仓库的需求，必 采用直角坐标系(x，Y，z)中的坐标(排，层，列)，即 须做出相应的调整。体现堆垛机性能高低的主要指 能确定每个货位号。堆垛机应能自动检测它当前所 标有：运行速度、平稳性、振动与噪音、认址精度、提