3吨AGV方案.docx

1．设备适用环境环境温度：－10℃～＋55℃海拔高度：不超过1000m相对湿度：月平均不大于90％，最高相对湿度不大于95%使用电源：AGV充电机使用交流电三相五线制供电，线电压380V±10% AC，50Hz，控制台使用单相电压 220V±10%，50Hz路面倾斜度：＜3%AGV工作噪声：≤70dBA。2． 设备基本技术参数2．1．外形尺寸AGV外形(长X宽X高)：3000X2270X2200（mm）（以最终设计为准）2．2．设备重量设备重量：约2500Kg.2．3．性能指标AGV主体部分的技术指标如下：系统控制方式：采用控制站集中调度管理方式，实时监视AGV系统的运行状态，实现柔性控制。（根据现场情况制定方案，也可单机控制）通讯方式：控制台与AGV采用无线局域网通讯交换信息。AGV导航方式：激光导航AGV驱动方式：单舵轮驱动运动方向：前进，后退，转弯。载重能力：3000kgAGV车自重：约2500 Kg最大速度：36m/min（速度0-36 m/min可调）导航精度：±10 mm停车精度：±10mm控制转弯半径：1500mm货叉举升高度：1000mm充电方式：自动充电安全装置：非接触式防碰传感器、急停开关。3．设备整机结构及各系统组成3．1．结构设备由AGV车，导航系统，充电系统，AGV控制台，无线通讯系统，任务管理系统，AGV车载控制系统和数据采集系统组成。3．1．1．AGV车AGV具有无轨、智能、站点自动识别、自动导引、无线通讯能力，荷载能力3000kg。 AGV在自动运行时可以前进、后退、转弯，可满足该系统的实际需要。驱动轮使轮外层使用树脂橡胶材料做成，具有强度高、耐磨损、稳定性高、具有一定的弹性等优点，非常适合于AGV系统的使用，车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，在一个轮支架内安装有伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速机等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。全方位驱动轮集成了行驶与转向两个单元，转向单元使用一个独立的伺服电机装有旋转编码器及高精度位置检测电位计，转向单元可在±90o的范围内转动，控制驱动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转，可使车轮沿任意方向运动。AGV通过高速无线电台与AGV控制台建立无线局域网，接受AGV控制台实时控制，这种通讯方式采用2.4GHz国际开放通讯频带，使用时不需要向无委会进行申请，在开放空间直线通讯距离为100m；AGV在四个方向上均安装非接触式防碰传感器，当AGV发现运行前方一定距离内有物体阻挡时，AGV可以减速或暂停运行，待物体移开时，AGV可自动恢复运行；AGV电气系统设计采用CAN总线技术实现系统集成模块化设计，便于维护同时应具有故障报警及自诊断定位功能。3．1．2．导航系统本系统采用激光导航系统，使用旋转式激光测量AGV所在位置，AGV可通过导航系统反馈的位置信息计算出AGV所在的位置及方向，进而根据内部地图来控制AGV的运行。新松公司的激光导航AGV使用专用激光测量传感器，该传感器使用红外波段，低能量脉冲式激光，且不使用传统的点式光源的光路，激光的光路发散，可保证在任何情况下均不会对人眼造成伤害，该传感器使用“测距＋测角”的测量算法，使用专用处理器计算位置信息，即保证了系统的测量速度，又提高了测量的可性和精度，位置测量精度最高可达3mm，角度精度为0.1o，可充分保证AGV的控制精度。采用激光导航的方法，反光板是其中的主要构成元素，反光板由宽75mm的平面反光膜或圆柱形反光膜构成，安装在专用型材支架上。反光板可以划分成很多区域。可以比较灵活的改变路径，使系统的柔性更大。如图所示：3．1．3．充电系统AGV使用铅酸电池（或镍镉电池）作为供电电源，AGV可进行在线或离线充电，补充损失的电量。在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车底部装有与之配套的充电连接器，AGV运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，该种充电连接器的最大充电电流可达到200安以上。AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的数值时，产生充电申请。AGV通过无线局域网向控制台提出充电申请，由控制台调度AGV到达充电站进行充电；充电机是全自动的，充电机可自动完成电池电压检测、恒流充电、恒压充电，按标准充电曲线完成整个充电过程，控制台通过I/O点对充电机进行检测，当检测到充电完成时，控制台可以通知AGV完成充电，AGV可脱离充电位置继续投入运行。只有当AGV充电连接器与地面的充电滑触板连接上时充电滑触板才带电，其余时候充电电源处于常断状态。3．1．4．AGV控制台AGV系统控制台使用PC总线的工控机，具有系统监视、任务分配、避碰管理、充电管理、人工操作、系统故障报警等功能。AGV控制台通过无线局域网与系统