猕猴桃采摘机器人柔性移动平台的设计陈子啸.pdfVIP

2017 1 1 年 月 农 机 化研究 第 期 猕猴桃采摘机器人柔性移动平台的设计 子 ， ， ， 陈 啸 王 滨 刘亚东 崔永杰 ( ， 712100 ) 西北农林科技大学 机械与电子工程学院 陕西杨凌 : ， 摘 要 针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题 结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设 。 ， 计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台 首先 分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特 ， 。 ， ， MatLab 点 阐述了移动平台的作业要求以及其整体结构 其次 对该平台的高度调解机构建立几何模型 利用 进 、 ， 、 行了力 角度等参数的分析计算 研究其高度调节范围和连杆角度的变化关系 液压缸的最佳安装点和调节极 。 ， ANSYS WOＲKBENCH 。 角 最后 利用 在危险点对关键机构利用进行强度校核 本研究完成了柔性移动平台的总 ， ， ， 。 体设计 得出了平台作业的调节极角 通过对高度调节机构的分析校核 结果满足平台的作业要求 : ; ; ; ; 关键词 柔性移动平台 高度调节机构 四轮独立导向 采摘机器人 猕猴桃 中图分类号:S225． 93 ;TP242． 3 文献标识码:A 文章编号:1003－188X (2017)01－0072－06 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2017.01.015 性要求有所差异。 0 引言 综上 ， 所述 提出了猕猴桃采摘机器人柔性移动平 采摘是果蔬生产 ， 。 ， 链中费时费力的环节之一 且季 台的方案 该平台采用四轮独立转向的导向方式 可 、 。 ， 节性强 劳动强度大 中国是世界上猕猴桃栽培面积 以在果园内部进行原地小半径转向 提高了平台在果 ， ; ， ; 最大的国家 大力推广棚架式栽培模式有利于猕猴桃 园中的机动性 由轮毂电机提供行走动力 环保节能 。 ， ， 的综合管理 由于其采摘时间相对集中且较短 需要 并配备有水平调节机构 可实现对不平整地块的仿形