以PLC为核心的气动机械手控制系统的设计 - 苏州职业大学学报.PDF

第24卷 第1期 苏州市职业大学学报 Vol .24 ，No .1 2013年3月 Journal of Suzhou Vocational University Mar . ，2013 以PLC为核心的气动机械手控制系统的设计 王月芹 (苏州工业职业技术学院 机电工程系，江苏 苏州 2 15104) 摘 要： 以气动机械手为研 究对象，阐述一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原 理 ，并介绍基于三菱FX2N -4 8MR PLC控制机械手的控制过程 . 关键词： 气动机械手；PLC控制 ；应用 中图分类号：TP311 文献标志码：A 文章编号：1008-5475(2013)01-0053-04 The Design of PLC Technology in Robot Control WAN G Yue-qin (Department of Mechano-electrical Engineering ，Suzhou Institute of Indu strial Technology ，Suzhou 2 15 104 ，China) Having carrying manipulator as the research obj ect, this paper demonstrates the structure and function Abstract ： of the pneumatic manipulator based on PLC control and its control principles. The control process of FX2N-48 Mitsubishi MR PLC carrying manipulator is also introduced. pneumatic manipulator ；PLC control ；application Key words ： 机械手是一种能 自动定位控制并可重新编程改变的多功能机器 ，具有多个 自由度 ，可用来搬运工件 以完成在各个不同环境中工作 .机械手系统最核心的部分是执行系统和控制系统 ，其执行机构一般 由液 压 、气动或电机来完成 .气动机械手是以压缩空气为动力源 ，气动阀为控制元件 ，实现各种需要的动作 ， 具有系统结构简单，造价成本低 ，工作环境要求低 ，设计和制造周期短等优点，因此受到越来越广泛的重 视[1] .以PLC为核心的气动机械手控制系统具有较强的抗干扰能力 ，系统可改造和可扩展性好 ，特别适用 于点位控制模式的机械手[2] .本文介绍基于三菱FX 系列的PLC对搬运气动机械手的控制系统 . 1 系统的组成及其工作过程 升降气缸 伸缩气缸 1.1 系统的组成 斜拉气缸 本搬运机械手是 由升 降气缸 、伸缩气缸 、主臂斜拉气缸 、气 爪旋转气缸、气爪夹紧气缸共5个气缸组成 .该系统主要是按照控 制要求和机械手的运行路线，控制 电磁阀的得失电状态驱动气动 控制元件 ，以控制气动的相关参数达到控制机械手 自动运行的目 旋转气缸 的.部件运行方向控制主要通过外部限位开关传递信号改变气压 夹紧气缸 回路中换向阀的工作位置 ，使气流按要求流动 .完成将工件从一个 位置搬运到另一个位置 ，其系统结构如图1所示 .机械手在 自动化