具人机互动能力之服务型机器人.PDF

具人機互動能力之 服務型機器人 A Service Robot With Human- Computer Interaction Ability 496g0007    柯琮竣    496g0042    蕭裕棋 496g0088    林子期 496g0099    林昱志* 大綱 問題與原因 材料與方法 實驗目的 實驗方法 建議 未來展望及方向 結論 為什麼需要機器人 效率與便利性   講求無人化、自動化   更多的娛樂、服務   探索未知環境   提升生活品質   從事高危險性工作   改善居家生活環境 文獻探討  Masahiro Tomono研發在室 內環境辨識位置與事物      Carnegie Mellon Univeristy研發具交談等功能智慧型機器人     張嘉麟用單一輸入模組使機器人到達目標方位     楊家俊用影像攝影完成定位與路徑規劃 實驗目的   如何設定移動路徑 機器人運動控制實驗 1. 距離移動實驗 2. 轉角移動實驗 3. 牆面修正實驗 針對郵件配送實際情形做三種實驗。 解決方法 1.藉由 Dijkstra 演算法計算出點對點的最短距離。 2.減少機器人送郵件行走的時間。 3.若偵測到電梯內有人發出請求按所需樓層按鈕之語音。   架構材料     長、寬、高(40*32*106，單位cm)，重15kg。     (1)視覺基底電梯按鈕選取模組、(2)人體感測模組、     (3)取件按鈕機構、(4)郵件置放機構、     (5)電路架構、(6)距離感測模組、(7)驅動系統模組     機器人運動控制實驗  主要驅動模式： 前進、後退 左轉、右轉  實驗方法： 距離移動實驗 轉角移動實驗 牆面修正實驗   距離移動控制實測 距離 平均 誤差 100CM 101.5 +1.5 200CM 198.5 -1.5 300CM 297.3 -2.7  轉角移動實驗數據 右轉 平均 誤差 左轉 平均 誤差 30度 35.8 +5.8 30度 35.6 +5.6 60度 65.8 +5.8 60度 65.8 +5.8 90度 95 +5 90度 95.4 +5.4 120度 125.2 +5.2 120度 125.4 +5.4  牆面修正控制實驗 次數 平均 誤差