多机械臂抓取物的内力不变性-机器人.PDF

多机械臂抓取物的内力不变性-机器人.PDF

  1. 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
多机械臂抓取物的内力不变性-机器人

1997 3 机器人 ROBOT March, 1997 X 黄亚楼 卢桂章 ( 300071) , , , . , , , . , . , , , , 1 . , , [ 3, 4] , . , [ 14] . , , . , , . , . , , , , . , : , , ? , , . 6, , . 2 K . {0 }, i T T T T { 0 }r i = (ri 1,ri2 ,ri3) , Fi = (f i , Si ) , f i , Si . P = GF ( 1) X ( 863- 12- 03- 09) ( 963601611) . 1996- 03- 27 19 2 : 87 [ 6] G , G= [ G1G2 G K ] ,F K , P . I 3 0 Gi = ( i = 1, 2, ,K ) R i I 3 0 - r i3 r i2 F1 f R i = ri3 0 - r i 1 , P = , F =  S - ri2 r i 1 0 FK F : + + F = G GF + (I - G G) F ( 2) 6 6 , + , I k k G G + T T - 1 6k 6k = ( ) , . G $ G G$ G $ R $ = I . ( 2) PE , I F . F, . , . FE , ( ) , ? T T T E = E , 1 E , k ] . E , i F F F F

文档评论(0)

youbika + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档