关于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解_任子武.pdf

49 13 第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 Vol.49 No.13 2 0 1 3 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 1 3 DOI ：10.3901/JME.2013.13.048 基于改进人工蜂群算法的并联机器人正运动学解* 任子武 王振华 孙立宁 (苏州大学机器人与微系统研究中心 苏州 215021) 摘要：并联机器人的正运动学问题可转化为等效的最小化问题，并采用数值优化方法求解。人工蜂群算法是模拟采蜜过程中 蜂群行为机制的一种启发式有哪些信誉好的足球投注网站方法，目前还尚未在并联机器人正运动学问题中得到应用。提出一种数值求解并联机器人正 运动学问题的改进人工蜂群算法(Improved artificial bee colony algorithm, IABC)，该方法通过多维度改变蜜源位置，对算法中 雇佣蜂采用以DE/rand/1 差分操作为主，并兼以遗传算术交叉为辅两种策略相结合有哪些信誉好的足球投注网站方式增强群体多样性，而对旁观蜂则 采用DE/best/2 差分操作方式在其邻域内有哪些信誉好的足球投注网站到性能更优蜜源位置；此外在旁观蜂选择蜜源阶段采用一种非线性排序选择操 作，减弱群体中超级蜜源(个体)引起的早熟问题；基准函数测试表明该方法较大改善了寻优解质量、求解可靠性。在此基础 上以6-SPS 并联机器人为例，采用IABC 算法数值求解其正运动学问题，数值仿真结果表明了该方法是求解并联机器人正运 动学问题的一种有效方法。 关键词：6-SPS 并联机器人 正运动学 人工蜂群算法 差分进化 遗传操作 中图分类号：TP18 Forward Kinematics Solution for Parallel Manipulators Based on Improved Artificial Bee Colony Algorithm REN Ziwu WANG Zhenhua SUN Lining (Robotics and Microsystems Centre, Soochow University, Suzhou 215021) Abstract ：The forward kinematics problem of 6-SPS parallel manipulator can be transformed into an equivalent optimization problem and solved through numerical optimization methods. The artificial bee colony algorithm(ABC) is a meta-heuristic optimization method which mimics the foraging behavior of honey bee swarm. To the best of our knowledge, there is very little research work on ABC for forward kinematics problem of parallel manipulator. An improved artificial bee colony algorithm(IABC) is presented for computing numerical solutions to the forward kinematics problem of parallel manipulator. By changing nectar position multi-dimensionally in IABC algorithm, two strategies are combined for the employed bees, that is, DE/rand/1 differential operator is a