智能仓储机器人装备关键技术的研究.pdfVIP

２０１６ 年 第７ 期 物流工程与管理 物流技术 第３８卷 总第２６５ 期 ＬＯＧＩＳＴＩＣＳ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４ －４９９３．２０１６．０７．０４８ 智能仓储机器人装备关键技术的研究 □李建雄 ，孟　特１ ２ （１．唐山昌硕电气有限公司，河北　唐山　０６３０００；２．无锡华科大智能装备科技有限公司，江苏　无锡　２１４０００） 　　【摘　要】智能仓储系统中的主要技术和装备是完成自动搬运和存取任务的仓储物流机器人。其采用可折叠机架、 双Ｕ型框架新型结构设计，可方便的从货架底部穿行，空间利用率高，其可根据分布在工作区域ＲＦＩＤ射频、二维识别码 和传感器检测集，准确计算和判断当前位置和预期任务，由相应的控制算法、位姿估计和参考模型特征匹配而完成精确 定位，在工位和仓库货架之间自主行走。仓储物流机器人代表着现代物流的发展方向，能够加快物流配送的反应速度， 降低基建成本及服务成本，使传统物流企业的管理和业务流程得到根本性的提升。 【关键词】搬运机器人；智能算法；仓储物流；射频识别；路径规划 【中图分类号】　ＴＰ２４２．６　　　　【文献标识码】　Ｂ　　　　【文章编号】　１６７４ －４９９３（２０１６）０７ －０１２８ －０２ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｋｅｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ □ ＬＩ Ｊｉａｎ－Ｘｉｏｎｇ ，ＭＥＮＧ Ｔｅ１ ２ （１．Ｔａｎｇｓｈａｎ Ｃｈａｎｇ－Ｓｈｕｏ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．Ｔａｎｇｓｈａｎ０６３０００；２．Ｗｕｘｉ Ｈｕａｚｈｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，Ｗｕｘｉ２１４０００，Ｃｈｉｎａ） 【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｉｓａｍａｊｏｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｔａｓｋ ｏｆａｕｔｏｍａｔｅｄ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ａｎｄ ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ ｒｏｂｏｔ ａｃｃｅｓｓ．Ｉｔｓｆｏｌｄａｂｌｅ ｒａｃｋ，ｄｏｕｂｌｅ Ｕ －ｓｈａｐｅｄ ｆｒａｍｅ ｎｅｗ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｄｅｓｉｇｎ，ｃａｎ ｅａｓｉｌｙ ｗａｌｋ ｔｈｒｏｕｇｈ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｂｏｔｔｏｍ ｓｈｅｌｆ，ｈｉｇｈｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｓｐａｃｅ，ｗｈｉｃｈｃａｎｂｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅｗｏｒｋａｒｅａＲＦＩＤｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｃｏｄｅ ａｎｄ ｔｗｏ －ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｓｅｎｓｏｒ ｓｅｔ，ａｃｃｕｒａｔｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｃｔｅｄ ｔａｓｋｓ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｎｄｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌｓｆｅａｔｕｒｅｍａｔｃｈｉｎｇａｎｄｃｏｍｐｌｅｔｅａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｓｔａｔｉｏｎ ａｎｄ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ ｓｈｅｌｖｅｓ ｏｆ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｗａｌｋｉｎｇ．Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ ｒｏｂｏｔ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｍｏｄｅｒｎ ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ，ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ ａｎｄ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｔｏ ａｃｃｅｌｅｒａｔｅ ｔｈｅ ｒｅａｃｔｉｏｎ ｒａｔｅ，ｒｅｄｕｃｅ ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｏｓｔｓ ａｎｄ ｓｅｒｖｉｃｅ ｃｏｓｔｓ，ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｌｏｇ