MC1000系列多轴运动控制器指令手册 - HollySys.PDF

MC1000系列 多轴运动控制器 指令手册 2016年08月 V1.0 版权声明 本手册内容，包括文字、图表、标志、标识、商标、产品型号、软件程序、版面设计及其它内容等， 均受《中华人民共和国著作权法》、《中华人民共和国商标法》、《中华人民共和国专利法》及与之适用的 国际公约中有关著作权、商标权、专利权或其他财产所有权法律的保护，为和利时公司专属所有或持有。 由于本手册中所描述的设备有多种使用方法，用户以及设备使用责任人必须保证每种方法的可容许 性。对由使用或错误使用这些设备造成的任何直接或间接损失，和利时公司将不负法律责任。 由于实际应用时的不确定因素，和利时公司不承担直接使用本手册中提供的数据的责任。 本手册仅供商业用户阅读，在未得到北京和利时智能技术有限公司书面授权的情况下，无论出于何 种目的和原因，不得以任何形式（包括电子、机械或其它形式）传播或复制本手册的任何内容。违者我 公司将依法追究其相关责任。 已核对本手册中的内容、图表与所述硬件设备相符，但误差难以避免，并不能保证完全一致。同时， 会定期对手册的内容、图表进行检查、修改和维护，恕不另行通知。 HollySys、和利时、 的字样和徽标均为和利时公司的商标或注册商标。手册中涉及 到的其他商标或注册商标属于它们各自的拥有者。 北京和利时智能技术有限公司版权所有。 北京和利时智能技术有限公司 地址：北京经济技术开发区地盛中路2 号院 邮编：100176 服务热线：4008-111-999 邮箱：PLC@ 网址： 目 录 第1 章 关于本书 1 1.1 文档更新 1 1.2 文档用途 1 1.3 阅读对象 1 1.4 重要信息 1 1.5 产品文档目录 1 第2 章 概述3 2.1 系统控制模式3 2.2 指令调度机制6 2.2.1 轴运动缓存指令 6 2.2.2 非轴运动缓存指令 8 2.3 速度加减速规划8 2.3.1 梯形曲线 8 2.3.2 S 形曲线 9 第3 章 轴参数 13 3.1 轴参数总体说明 13 3.2 基本参数（Basic） 13 3.2.1 AxisID （轴号） 13 3.2.2 AxisType （轴类型） 13 3.2.3 Units （单位转换因子） 17 3.3 状态参数（Status ） 18 3.3.1 MCmdType （当前指令类型） 18 3.3.2 NCmdType （下一条指令类型） 20 3.3.3 AxisStatus （轴状态） 20 3.3.4 AxisErrMask （轴状态掩码） 21 3.3.5 LimitState （超限状态） 22 3.4 位置相关参数（Positions） 23 3.4.1 MPos （反馈位置） 23 3.4.2