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一种过约束并联机构受力分析的方法-中国机械工程
一种过约束并联机构受力分析的方法———赵永生 许允斗 姚建涛等
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一种过约束并联机构受力分析的方法
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赵永生12 许允斗12 姚建涛12 金林茹12
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1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
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2.燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004
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摘要 将一般过约束并联机构定义的过约束称为被动过约束 冗余驱动并联机构引入的过约束称为
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主动过约束 进而将过约束并联机构分为被动过约束并联机构 主动过约束并联机构和冗余驱动过约束
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并联机构 详细地描述了被动过约束并联机构和冗余驱动并联机构受力分析的国内外研究现状 提出
。 ,
了一种过约束并联机构受力分析的方法 该方法定义了分支约束力螺旋系刚度矩阵 考虑连杆及驱动
, 。
器的弹性变形 推导得到了约束力螺旋系幅值的一般解析表达式 该方法适用于一般的过约束并联机
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构的受力分析 通用性较强
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关键词 过约束 冗余驱动 受力分析 约束力螺旋 弹性变形
中图分类号: ; : /
TH112TP24暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.06.001
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AForceAnalsisMethodforOverconstrainedParallelMechanisms
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ZhaoYonshen 暋XuYundou 暋YaoJiantao 暋JinLinru
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1.ParallelRobotandMechatronicSstemLaborator ofHebeiProvince,
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YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004
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2.Ke Laborator ofAdvancedForin Stam in Technolo andScienceof
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