伺服原理驱动器位置控制.PPT

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伺服原理驱动器位置控制

* 伺服原理(驅動器) 伺服馬達與 伺服驅動器之間的回授LOOP(1/4) 1、磁極LOOP AC伺服馬達的轉子由於是磁極的緣故, 在所在的位置時,如果無法檢測出磁場 的N極及S極的話,將無法提供磁場給馬 達,因此利用馬達後面的解碼器(Encoder) 檢測其磁極,再依檢測出的磁極,提供磁極 給馬達。 伺服原理(驅動器) 2、電流LOOP 伺服馬達在驅動時由於負載的關係 而產生扭矩的緣故,使得流進馬達 的電流增大,一旦流進馬達的電流 過大時會造成馬達燒毀的情形。為 防止此一情形發生,在馬達的輸出 位置加入電流感測裝置,當馬達電 流超過一定電流時,切斷伺服驅動 器以保護馬達。 伺服馬達與 伺服驅動器之間的回授LOOP(2/4) 3、速度LOOP 此LOOP是用來檢測馬達的旋轉速度 是否依照指令旋轉之用,相對於控制 裝置所提供之指令,速度LOOP控制 馬達的旋轉速度。 伺服原理(驅動器) 伺服馬達與 伺服驅動器之間的回授LOOP(3/4) 4、位置LOOP 此LOOP是用來檢測由控制器所輸出 位置控制指令之後,伺服馬達是否移 動至指令位置。相對於位置指令值, 當檢測值過大或過小時,控制伺服馬 達移動其誤差值的部份,達到定位之 目的。 伺服原理(驅動器) 伺服馬達與 伺服驅動器之間的回授LOOP(4/4) 伺服原理(驅動器) 控制系統的構成(1/3) ◎開迴路控制(OPEN LOOP) 由控制器輸出指令訊號,用來驅動馬達依指令值位移並且 停止在所指定的位置。 控制裝置 驅動器 傳動機構 馬達 伺服原理(驅動器) 控制系統的構成(2/3) ◎半閉迴路控制(SEMI-CLOSE LOOP) 將位置或速度檢出器,裝置於馬達軸上以取得位置迴授信 號及速度回授信號。 控制裝置 驅動器 傳動機構 馬達 位置檢出器 伺服原理(驅動器) 控制系統的構成(3/3) ◎全閉迴路控制(FULL-CLOSE LOOP) 利用光學尺等位置檢出器,直接將物體的位移量隨時的回 授到控制系統。 控制裝置 驅動器 傳動機構 馬達 位置檢出器(光學尺) 回授信號 伺服原理(驅動器) ※依據不同的控制系統之需求,在驅動 器中有三種控制模式可供選擇 速度控制 位置控制 扭矩控制 扭矩指令輸入範圍 0 ~ ±10V【正電壓->CCW扭力】 0 ~ 額定扭力 扭矩控制 伺服原理(驅動器) 依據輸入電壓的大小、達到 控制馬達輸出扭力的目的。 伺服原理(驅動器) 速度控制 速度指令輸入範圍 0 ~ ±10V【正電壓->CCW回轉】 0 ~ 額定轉速 依據輸入電壓的大小、達到 控制馬達輸出轉速的目的。 伺服原理(驅動器) 位置控制 位置指令輸入方式 依據輸入的脈波數目、達到 控制馬達定位的目的。 CCW/CW 脈衝列 A/B相位 脈衝列 Pulse+Dir 伺服原理(驅動器) 位置控制 CCW/CW 脈衝列 CCW CW PP PN DP DN 伺服原理(驅動器) 位置控制 CCW CW PP PN DP DN A/B相位 脈衝列 伺服原理(驅動器) 位置控制 CCW CW PP PN DP DN Pulse+Dir 伺服原理(驅動器) 常用參數設定說明(1/6) 控制模式設定 速度控制 位置控制 扭矩控制 依照不同的控制器來設定控制器的控制方式 位置指令輸入方式 CW/CCW A/B Phase Pulse/Dir 伺服原理(驅動器) 常用參數設定說明(2/6) 回生電阻保護 為了保護驅動器內部回生阻抗不受燒毀, 可在平均容許電力及所使用阻抗值關係式 下設定其保護水準。計算式如下: 設定值(﹪)= 133225 阻抗值(Ω)×平均容許電力值(W)×100 伺服原理(驅動器) 常用參數設定說明(3/6) 速度比例增益(Kp) 速度比例增益依馬達轉子慣量值調整 調整原則:在馬達運動時不震動的範圍內,調高比例增益。 速度比例增益大 ---> 伺服系統愈安定 速度比例增益調整和機械剛性關係 Kp= 馬達轉子慣量 (馬達轉子慣量+負載轉子慣量)×100 伺服原理(驅動器) 常用參數設定說明(4/6) 速度積分增益(Kv) 速度積分增益依馬達剛性調整 調整原則:在馬達運動時不震動的範圍內,調低比例增益。 速度積分增益小 ---> 負載運動追蹤性愈好 速度積分增益調整和機械剛性關係 當機械剛性高 --> Kv可調小 當機械剛性低 --> Kv可調大 * *

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