使用Manifold获取M100上的X摄像头数据硬件连接二-DJI.PDF

使用Manifold 获取M100 上的X3 摄像头数据 本文将介绍如何在妙算开发板上使用库libdcam.so 文件，获取从M100 上的Zenmuse X3 相机 数据以实现实时播放和码流数据的透传等功能。 一、硬件连接 在挂载X3 相机的云台底端有两个接口，分别为10-pins 和8-pins 。首先把相机云台上的8- pins 接口通过Manifold 附带的8pin 接口线，连接到Manifold 的CAM_IN 接口 ；然后用另外 一根附带的8pin 接口线把Manifold 的CAM_OUT 接口连接到飞控的8-pins 信号接口上。另外 云台底端的10pin 接口直接连接到飞控上的10pin 接口。 参考视频“Manifold Tutorials - Mounting Manifold onto Matrice 100“/manifold/videos/ 以了解详细的连接方法。 二、使用libdcam.so 进入妙算默认操作系统，通过访问路径（/usr/lib/libdcam.so ）找到libcam.so 库 文件。Libcam.so 库文件的程序范例文件存放于该目录 /home/ubuntu/demo/manifold_cam 下。 1、编译 （1）进入”manifold_cam” 目录，使用make 命令进行编译，编译通过后，生成可执行文 件test 。 $ cd /home/ubuntu/manifold_cam $ make （2 ）如果要删除可执行文件test 及中间文件，则执行命令： $ make clean 2 、运行 编译生成的test 文件为可执行文件。执行该文件可实现如下几项功能：视频的实时播 放；码流数据的获取；码流数据的透传。 执行如下命令可测试相机是否正常工作： $ sudo ./test [-dgt] 其中，-d、-g、-t 分别为可选参数，可配置一项或多项。需要注意的是，-d 和-g 选项不可同 时配置。具体含义如下： -d: 表示实时解码并播放视频流 -g: 表示将解码后的视频帧以NV12 格式保存 -t: 表示将获取的视频码流透传到飞控 注意：参数缺省或配置参数有误时，系统打印usage 使用信息，提示用户正确配置参数。 当需要终止程序时，键盘上同时按下Ctrl+c，系统发出终止信号，程序可正常退出。 4 、libdcam.so 接口函数 （1）int manifold_cam_init(int mode); 功能 初始化函数，用于系统的初始化。 参数 mode: 模式设置。可设置为DISPLAY_MODE 、GETBUFFER_MODE 、TRANSFER_MODE ， 对应于例程中的-d、-g、-t 选项。 返回值 0 ：表示初始化设置成功 -1：表示初始化设置失败 （2 ）int manifold_cam_exit(); 功能 退出函数，用于检测系统内部是否已正常退出。 返回值 0 ：表示系统未退出或未完全退出 1：表示系统已正常退出 （3 ）int manifold_cam_read(unsigned char *buffer, unsigned int *nframe, unsigned int block) ; 功能 用于获取解码后的视频帧数据。 参数 buffer: 存放解码后一帧的数据，数据格式为NV12 nframe: 获取的第N 帧 block: 可设置为阻塞方式CAM_BLOCK ，或者非阻塞方式CAM_NON_BLOCK 返回值 在阻塞方式CAM_BLOCK 下， 0 ：表示获取一帧数据的大小 0 ：表示捕获到Ctrl+c 中止信号，停止获取数据；或者其它异常 在非阻塞方式CAM_NON_BLOCK 下， 0 ：表示获取一帧数据的大小 =0 ：表示必威体育精装版一帧数据未更新 0 ：表示捕获到Ctrl+c 中止信号，停止获取数据；或者其它异常 本示例已经上传到github，网址如下。请通过git 命令及时更新。 /dji-sdk/manifold_cam.git