关于农业机械平面和空间机构多余自由度的研究-安徽农业科学.PDF

安徽农业科学,Journal of Anhui Agri . Sci .2008 ,36( 36) : 16238 - 16240 , 16243 责任编辑 刘月娟 责任校对 傅真治 关于农业机械平面和空间机构多余 自由度的研究 孟祥文, 欧阳富 ( 北华大学交通建筑工程学院, 吉林吉林 132013) 摘要 针对传统平面、空间机构 自由度计算公 式存在计算不准和 自由度计算公 式及概念过多的缺 点, 提 出用一个新的公 式替代传统平 面、空间机构115 个公 式, 用1 个多余 自由度 λ替代平面机构局部 自由度和虚约束2 个概念, 新公 式比传统公 式简单, 从 而说 明新公 式揭 示 了机构运动的本质和规律, 并为平面、空间机构 自由度计算提供 了科学可靠的公 式。 关键词 多余 自由度; 约束数; 虚约束数; 局部 自由度; 封 闭环 中图分类号 S220 文献标识码 A 文章编号 0517 - 6611(2008) 36 - 16238 - 03 Research on Superfluous Freedomof Motion Using in Plane and Space Mechanis mfor Agricultural Machinery MENG Xiang- wen et al ( College of Traffic Construction Engineering ,Bei hua University ,Jilin ,Jili n 132013) Abstract Ai ming at the problem of too many concepts and computing for mula for freedo mof motion and inaccuracy of the computing formula for freedom of motion of traditional plane and space mechanism,a newcomputi ng formula was proposed and substituted for 115 computing for mula i n traditional plane and space mechanism.A newformula was si mple compared to the ol d ones because a superfluous freedomof motion λwas substituted for the partial free- dom of motion of a plane and space mechanismand false condition number ,and revealed the essence and rule of mechanical movement and also provide re- liable and scientific formula for calculating the freedom of motion of a plane and space mechanism . Key words Superfluous freedomof motion ;Condition number ;False condition number ;Partial freedom of motion ;Closed-loop 计 算平面机构 自由度常用 以下4 个 公式。 于动力连接, 不计封 闭环 数和 自由度 数 。若计封 闭环, 则 自 ( 1) 用契贝舍夫( Чебыщев) 公式[ 1] 计算 。 由度 f = 3 , 受压弹簧 有一个封 闭环 N = 1, 封 闭环约束 数为3 , W= 3 n - 2 Pd - P q W= ∑f - 3 N = 3 - 3 = 0 。该 公式不用考虑 公共 约束数 M 的 式中, n 为机构活动构件 数; Pd 为机 构 中的低 副数; Pq 为机 计算 。 构中的高副数 。