变化链机构简介.PDF

第二章 變化鏈機構簡介 機構乃是由桿件與接頭依特定的方式組合而成，當桿件與接頭之 種類不同時，表現出之運動特性也隨之相異。因此，若對機構之拓樸 構造特性進行分析，即可將機構做進一步的分類，也有利於未來進行 各類機構之合成。 2- 1 機構的分類 在機構設計的過程中，為了能有系統的進行拓樸構造分析與合 成，常將機構簡圖簡化成為運動鏈或圖(Graph) 。根據機構之運動鏈 (圖) ，可將機構分成三大類，分別為封閉鏈機構、開放鏈機構、以及 變化鏈機構。 封閉鏈機構 機構之運動鏈所構成之迴路全部為封閉迴路者，即稱為封閉鏈機 構。如圖 2- 1(a)之引擎機構可表示為四桿四接頭之運動鏈，如圖 2- 1(b) 所示，圖 2-2(a)之動力鋸機構可表示為五桿五接頭之運動鏈如圖 2-2(b) 所示；此二機構之運動鏈均構成一封閉迴路，因此屬於封閉鏈機構。 3 (機件 3) (機件 2) 2 4 (機件 4) (機件 1) 1 (a) (b) 圖 2- 1 引擎機構及其運動鏈[顏，1997] 6 3 4 2 5 1 (a) (b) 圖 2-2 動力鋸機構及其運動鏈[顏，1997] 開放鏈機構 當機構之運動鏈所構成之迴路有部份為開放迴路者，即稱為開放 鏈機構。如圖 2-3(a)之工具機為七桿六接頭之運動鏈，此機構之圖為 開放迴路，如圖 2-3(b)所示，因此屬於開放鏈機構。 Column(L ) Spindle 1 Tool magazine Spindle(S) L3 Working table (T) Frame(F ) r (a) M R z