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中北大学计算机与控制工程学院实验报告《现代控制理论》专 业电气工程与智能控制班 级XX070541学 号XX070541XX姓 名XX辅导老师 成绩 实验日期2017.04.25实验时间8:30—11:30实验名称单级倒立摆系统控制特性分析实验目的1、旋转倒立摆线性模型建立与分析；2、利用 MATLAB 分析线性定常系统的可控性、可观性与稳定性；3、线性模型与非线性模型对比；实验内容（1）根据实验原理中提供的单级倒立摆模型及可控、可观、稳定性判定方法，自编写程序判断倒立摆系统中占空比 δ →旋转臂角位移 α ，占空比 δ→摆杆角位移 q 两通道的可控性，求解两通道系统的变换矩阵 Qc；（2）自编写程序判断倒立摆系统中占空比 δ →旋转臂角位移 α ，占空比 δ→摆杆角位移 q 两通道的可观性，求解两通道系统的变换矩阵 Qo；（3）自编写程序判断倒立摆系统中占空比 δ →旋转臂角位移 α ，占空比 δ→摆杆角位移 q 两通道的稳定性；实验原理或流程图实验过程或源代码J=0.0423m=0.404r=0.19 L=0.198g=9.81G=0.0218H=0.1458a=J+m*r^2b=m*L*r/2c=m*L^2/3d=m*g*L/2E=a*c-b^2A=[0 1 0 0;0 -c*H/E b*d/E 0;0 0 0 1;0 -b*H/E a*