基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略-浙江大学学报.PDF

第15卷第3期 工 程设计学报 V01．15No．3 of JournalEngineering Jun．2008 2008年6月 Design DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2008．03．011 基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略 华 亮1”，冯 浩2，顾菊平1，张建生3 (1．南通大学电气工程学院，江苏南通226019；2．浙江工业大学智能信息研究所，浙江杭州310032； 3．常州工学院电子信息与电气工程学院，江苏常州213002) 摘 要：对基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航中的关键问题进行理论和实验研究，在几何分析的基础上 提出并解决了采用单超声波传感器进行沿墙导航时的约束问题．此外，还提出一种自调整沿墙导航策略，该方法采 用旋转式单超声波传感器实现了移动机器人精确的沿墙导航．经实验验证，提出的方法简便有效、可靠性高，具有 普遍的应用意义和较高的应用价值． 关键词：移动机器人；超声波传感器；沿墙导航策略；几何分析 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1006-754X(2008)03—0206—07 for robot Wall mobile followingnavigationstrategy ultrasonicsensor single using HUA Ha02，GU Lian91“，FENGJu—pin91，ZHANGJian—shen93 of of (1．SchoolElectrical 226019，China；2．ResearchInstitute Engineering，NantongUniversity，Nantong Intelligent Information of 310014，Chinal3．SchoolofElectronic System，ZhejiangUniversityTechnology，Hangzhou 8LElectric Instituteof Information 213002。China) Engineering，ChangzhouTechnology。Changzhou and researchonthe in Abstract：Theoretical experimental existingkeyproblemswall—follwing ultrasonicsensorwascarriedout．Onthebasisof analysis，the strategiesusingsingle geometric constraintof ultrasonicsensor