基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计.PDF

工 业 技 术 创 新 第 0 2 卷 第 0 3 期 2 0 1 5 年 6 月 Vol.02 No.03 Jun.2015 张 琪 涣 等 ： 基 于 被 动 连 接 关 节 的 下 肢 康 复 外 骨 骼 机 构 设 计 第 0 3 期 Industrial Technology Innovation 基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计 1 1 2 2 1 1 1 1 1 张琪涣 ，李剑锋 ，陶春静 ，季润 ，李世才 ，赵宏伟 ，张兆晶 ，于洋 ，徐成辉 （1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京, 100124； 2. 国家康复辅具研究中心，北京, 100076） 摘 要： 传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应杆长一致 的设计理念 但是从机 构学角度来看 这是一种过约束 的人机 闭链机构 存在人机运动干涉的弊端本文探索了人机 相容 的下肢外骨骼机构 的设计方法基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型 使用Hunt 多环空间机构 自由度公式设计下肢康复外骨骼机构 自由度配置方案根据 自由度配置 方案进行下肢外骨骼机构构型与综合 获得9 种人机相容的下肢外骨骼机构 自由度配置方案选 出最优方案最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构 关键词： 下肢外骨骼被动连接关节相容性康复 中图分类号：TH 11, R49 文献标识码：A 文章编号： 2095-84 12 (20 15)0 3-279-07 工业技术创新 URL : http//www.chin a-iti .com DOI : 10 .14 103/j .issn .2095-84 12.20 15.03.004 Design of Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton Mechanism Based on Passive Joint Subchains 1 1 2 2 1 1 Qihuan Zhang , Jianfeng Li , Chunjing Tao , Run Ji , Zhaojing Zhang , Shicai Li , Hongwei Zhao 1 1 1 , Yang Yu , Chenghui Xu (1. College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing, 100124 , China; 2. National Research Center for Rehabilitation Technical Aids, Beijing 100076, China ) Abstract: Traditi