控制电子学.PPT

報告名稱：電腦鼠的歷史 班 級：系統三甲 本組成員：劉鴻 林亭指導老師：黎 靖 目 錄 一、前言 二、何謂電腦鼠 三、電腦鼠的發展史 四、電腦鼠的外型演變 五、電腦鼠的構造演變 六、迷宮規格 七、心得 八、參考文獻 一、前 言 電腦鼠是少數具有世界性競賽 的機器人，自從被發表於世便吸引 越來越多人參與研發以及更正，對 於研究人員是一種很大的挑戰和機 會，包括如何讓速度越快、如何減 少失誤、如何越來越精密、如何製 造更多不同的迷宮…等。 二、何謂電腦鼠(1/2) 電腦鼠是一種使用嵌入式微電 腦、傳感器和機電傳動部件構成的 智能行走裝置，它包括了電子、電 機、機械等多方面的知識，一隻完 整的電腦鼠包含電源、感測、馬達 、CPU等四大電路部分，每一部分 對於電腦鼠的運作都是缺一不可。 二、何謂電腦鼠(2/2) 需要配合電池、機身、車輪、 輔輪等硬體以及邏輯判斷的程式軟 體，電腦鼠必須能快速的在迷宮中 移動並自動搜尋路線、記憶迷宮地 圖，然後以演算法去分析最短路徑 ，然後以最快時間到達迷宮中心完 成比賽。 三、電腦鼠的發展史(1/3) 1952年，克勞德·夏農在第八屆控制理 論研討會首次介紹電腦鼠。 1977年，IEEE Spectrum 雜誌提出電腦 鼠導航的概念。 1979年，在紐約舉行第一次的電腦鼠比 賽，名為“Moonlight Flash” 的電腦鼠獲得冠軍。 三、電腦鼠的發展史(2/3) 1980年，第一屆歐洲電腦鼠競賽在倫敦 舉行，同年11月舉辦首場全日 本電腦鼠比賽。 1985年，第一屆世界電腦鼠競賽在日本 Tsubuka地區舉行。 1986年，台灣舉行第一屆全國電腦鼠競 賽。 三、電腦鼠的發展史(3/3) 1998年，台灣電腦鼠停賽。 2006年，南台科技大學在教育部技職司 的委託下恢復比賽。 2009年，全日本電腦鼠比賽引入半尺寸 電腦鼠競賽項目。 四、電腦鼠的外型演變(1/2) 1981 Streling Mouse Nick Smith 1984 Morinaga Mouse 四、電腦鼠的外型演變(2/2) 2006 Silf-NS3-Itou 日本 2009 雪風 五、電腦鼠的構造演變(1/2) 1979年，Moonlight Flash採用8748 微處理器、2顆直流馬達、 3顆前向光感測器及NiCd 電池。 1980年， David Buckley的Timbug-II 可能是第一台用超音波偵測 障礙物的電腦鼠， 五、電腦鼠的構造演變(2/2) 1981年， Smith是第一隻可以完成任意 迷宮的電腦鼠，使用步進馬達 、觸動開關及側邊感測器。 1985年，第一屆世界電腦鼠競賽使用的 感測器有紅外線、超聲波以及 CCD，驅動裝置有步進電機和 DC伺服電機。 六、迷宮規格(1/3) 由16x16的迷宮方格所組成，面 積為288cm×288cm，17x17個隔板還有 18x18個支柱。 迷宮方格都是18×18cm的正方形 ，迷宮牆壁的高度為5cm，厚度為1.2 cm，外圍全部連接起來至少有一個方 向會被壁面擋住。 六、迷宮規格(2/3) 每一個迷宮方塊四個角落有1.2cm X1.2cmX5cm的格點，每個格點至少連 接一個迷宮牆壁，銜接處也不能有超 過 0.5mm的高度差，銜接處的斜率也 不能超過四度，相鄰迷宮方塊的間隙 也不能超過1mm。 六、迷宮規格(3/3) 壁面為白色，頂部為紅色，必須 都能反射紅外線，地面以表面有黑色 去光澤塗料的木材製成，塗料能吸收 紅外線。