双天线测向系统.pdf

北京七维航测科技股份有限公司 BeijingSDiScienceTechnologyCo.，Ltd. 双天线测向原理和发展历程 在GPS相对定位技术应用于姿态测量以 ，传统的定位定向姿态测量通常会用到磁强 计、加速计和陀螺仪等设备。这些传统姿态测量系统属于自主式系统，具有较好的自主性，但 其缺点也较为明显。一方面，传统磁强计、加速度计，虽具有良好的自主性，受外界干扰小， 能测量各种高速姿态变化，但本身存在的漂移效应导致无法进行持久的测量。另一方面，惯性 导航系统由于漂移效应的存在，每经过一段时间就需要对测量数据进行必要的修正，这样做的 目的是为了保证在使用过程中数据的准确性。另外，许多载体需要实现全球全天候的实时测量， 传统的姿态测量系统显然不能满足实际需要。如果完全依赖传统测量设备，必将降低载体姿态 或航向测量的效率，增加了使用的难度和成本。 载体基于GPS载波相位测量技术的方法可以较好的克服传统测量手段的缺点，同时具 有自己无与伦比的优势和潜力。载波相位测量技术可以实现安装在载体上的GPS天线间的精确 相对定位。利用这些精确相对定位的数据，可以很方便的计算载体的姿态或航向。随着GPS 模块集成化程度的提高，其体积、功耗、重量和成本都越来越具有竞争优势。例如，双天线 GPS测向系统只需要GPS接收机、两个GPS天线以及具有计算功能的硬件平台，就能够独立完 成基本的载体姿态测定。 通过GNSS板卡、三轴光纤陀螺和加速度计组合并采用紧耦合技术，解决了INS惯导长时 间的漂移或GNSS卫星受到限制时，而不能正常定位和导航的问题。INS能够保证导航数据的 有效性和连续性，同时也提高了GNSS 的重捕获速度；GNSS对提高INS的测量精度也有明显的 辅助作用，尤其是利用GPS双天线测向技术对航向精度大幅度提高。GNSS与INS二者相互补 偿，相互作用，为用户提供稳定、高精度的三维位置信息、姿态信息、速度和时间等信息。 北京七维航测科技股份有限公司 BeijingSDiScienceTechnologyCo.，Ltd. SDI-600GI双天线测向光纤惯导系统是北京七维航测科技股份有限公司自主研发的高精度 GNSS/INS组合惯导系统。 特点： 应用： 双天线测向技术 陆地导航 GNSS+INS紧耦合技术 航空应用 体积小/精度高/可靠性高 船载舰载 平台稳定 车载移动摄影测量 系统性能： 系统性能指标 陀螺性能指标 单点L1/L2 2m DGPS 50cm 测量范围 ±300°/s RTK 1cm+1ppm X，Y，Z速度精度（rms）0.02 m/s 偏差稳定性 1°/hr 1PPS精度 20 ns 比例因子精度 1500ppm 航向精度 0.05° 随机游走 0.0667°/√hr（Max） 俯仰/横滚精度 0.02° 加速度计性能指标 数据更新率 100Hz 测量范围:X/Y/Z