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第1讲：捷联惯导系统关键问题
捷联惯导系统
的关键问题
位置,速度初值
加速度 f b 比力坐 f n 导航
位置,速度
计组合 标变换 解算
姿态阵 姿态矩阵 航向姿
初值 解算 态解算 航向姿态
ˆ b
ω
nb
陀螺 + - 指令解
组合 b b 算
ω
ˆ
ib ωin 组合
捷联惯导系统原理图
要解决的关键问题：
（一）惯性器件误差的分析与补偿
1．随机误差 2 ．温度漂移误差
（二）初始对准
初始对准的任务是确定捷联矩阵的初始值。
初始对准的误差将会对捷联惯导系统的工作造成难以消
除的影响，导致对准误差的主要因素：
1．惯性器件误差；2 ．干扰运动。
因此，滤波技术对捷联系统尤为重要。
（三）姿态解算中的动态误差补偿
高频动态环境下，必须补偿如下的整流误差：
1．圆锥误差 2 ．划船误差
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