平面梯形机构不能精确实现无侧滑转向的证明.pdf

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 !# $$ #% +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 平面梯形机构不能精确实现无侧滑转向的证明 黄小平 毛金明 摘要 基于 转向机构不可能精确实现无侧滑转向 的预先判断 多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了 ’ ( ) * + 大量优化设计工作 然而迄今为止没研究过该判断是否正确 转向机构中最具代表性的整体式等腰梯形机构常被 , , 简化为平面等腰梯形机构进行设计 在此情况下 本文通过将实际转向角方程和无侧滑方程对比 证明上述判断是 , + + 正确的 即该种平面机构不能使车辆在任意转弯半径下都做精确的无侧滑转向 这一结论为平面等腰梯形转向机 + , 构的近似和优化设计提供了理论依据, 关键词 轮式车辆 转向机构 无侧滑转向 优化设计 - 中图分类号- %#/% 文献标识码- . 0 1233435678399:;::=432?51@5AB2@8AC3:DE:5F@GA=3 HA823DIJA?JFA27@55K=AA2:5GLM@J= NOPQRSTPUVTQR WPUXTQYTQR Z j [\]^_]‘abcdefcgh]_idce_fg ?;9=2@J= + kUlYPQmmnPloVPop qPonrUQPVlnsOrRnYnQpptPpTpToTYVUooTqunpUnvPwpumlnVlUrOwn + 0wxnlYPQQopnnlTQRUyPztnnunr{ntTwunqmPQmopnnlTQRuTQxPRn PuUpUyzUlxtP{nqnnQrUQnUQ | + UVpTYOY rnoTRQoUy{PlTUOoopnnlTQRuTQxPRno NUzn{nl ptnsOrRnYnQpopTuulnYPTQopUqn{nlTyTnr | + + oUyPl }oUownunoplPVn~UTruTQxPRn PxTQrUyYUoplnVlnonQpPpT{nopnnlTQRuTQxPRn zPoOoOPuum | + rnoTRQnrTQTpooTYVuTyTwPpTUQpUPVuPQnToUownunoplPVn~UTruTQxPRn }QptTowPon qmYPxTQRP wUYVPlToUQ qnpznnQ PwpOPuopnnlTQR PQRunn!OPpTUQ PQr 0wxnlYPQQ opnnlTQR n!OPpTUQ TQ ptTo +