平面电子罗盘的误差分析及补偿方法.pdf

第15卷第2期 上海大学学报(自然科学版) V01．15No．2 SHANGHAI 2009年4月 JOURNAl。OF UNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Apr．2009 文章编号：1007-2861(2009)02-0186-05 平面电子罗盘的误差分析及补偿方法 马成瑶， 钱晋武， 沈林勇， 章亚男 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：介绍平面电子罗盘的工作原理，分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源．分析罗差的产 生和构成．在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿．通过这种补偿，电子罗盘的最大误差降到lo 以内．实践证明，这种罗差补偿方法具有一定的普遍应用价值． 关键词：内窥镜机器人；电子罗盘；误差分析；罗差补偿；最小二乘法 712 中图分类号：TH 文献标志码：A Error and ofPlaneElectronic AnalysisCompensation Compass MA SHEN ZHANG Cheng—yao，QIANJin—WU， Lin-yong， Ya—nan ofMechatronies and (School Automation，Shan曲aiUniversity，Shanghai200072，China) Engineering of eiTorand elTor Abstract：The electronic is the the principle introduced，and plane compass possible sourcesare deflectioncausedlocal influence．forboththesourceand analyzed．The by magnetic onthe deflection isobtained．Theleast methodis components，isanalyzed．Basedstudy，a equation square usedfor inamaximum ofless 1o the is azimutherror than SOthat compensation，resulting accuracy increased．Theresultsindicatethatthemethodsof canbe usedinsiIIlilar compensationwidely applications． Keywords：endoscopicrobot；electroniccompass；erroranalysis；deflectioncompensation；leastsquare method 内窥镜检