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消防灭火机器人整机稳定性的研究
消防逛!麟!麟
消防灭火机器人整机稳定性的研究
陈引初
(公安部上海消防研究所，上海 200438)
摘 要:通过对消防灭火机器人设计的研究，论述了消防 当零部件质量初估计后，计算总质量，并与整机功
灭火机器人的结构、重心的布里和整机稳定性。提出了消防灭 率计算时的总质量进行校核。假设履带型和轮胎型消
火机器人行驶稳定性和消防炮喷射时对整机稳定性应满足的 防灭火机器人的轮系触地为简支梁受力。根据力矩平
条件。 衡原理可计算出整机前、后轴的负荷，见式(1)、式(2),
关键词:灭火机器人;底盘 ;稳定性
一 又gixi 2 ‘ 1 、 、
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中图分类号:TU89 文献标识码:B 2，= 一 一
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文章编号:1009-0029(2004)04-0359-03
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1 消防灭火机器人的结构 式中:Z,— 前轴负荷;
1.1 结 构 ZZ— 后轴负荷;
消防灭火机器人可分为履带型消防灭火机器人和 9，— 各零部件所受重力;
轮胎型消防灭火机器人两种。它是由底盘、消防炮灭火 L — 前、后轴间距;
系统、自卫冷却系统和电、液控制系统等组成。这两种 x;— 各零部件重心到前轴中心线的距离
消防灭火机器人主要区别于底盘结构的不同，其它装 G — 整机重力。
置基本相同。 同理，可求出整机重心的纵向位置，见式(3)、式(4):
履带型消防灭火机器人的底盘由履带、驱动轮、支
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重轮、托轮、引导轮和履带张紧装置等组成。驱动轮通 a
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