第十章 机构动态图形(Kinematic Graphic).PPT

第十章 機構動態圖形(Kinematic Graphic) 本章主要分成兩個重點，第一個重點介紹如何將機構動態圖形使用於路線移動系統(Path Mover System)，第二個重點介紹如何將機構動態圖形使用於機構動態系統(Kinematic System)。在本節你將使用，在第八章圖形編輯器所建構的機構動態圖形，Robot.cel來進行範例練習。 第一節 範例練習 (機構動態圖形使用於路線移動系統) 第二節 範例練習 (機構動態圖形使用於機構動態系統) 第三節 挑戰題 第一節 使用於路線移動系統(1/34) 建構一個模式包含路線移動、輸送帶及自動倉儲系統 步驟一：建構一個新的模式並命名為”kingrap01”。 步驟二：建構一個Path Mover System並命名為”agv”。 步驟三：建構一個Conveyor System並命名為”conv”。 步驟四：建構一個AS/RS System並命名為”asrs”。。 第一節 使用於路線移動系統(2/34) 步驟五：請依據下列佈置圖建構agv、conv及asrs系統。 步驟六：定義agv系統的park list。 cpout：park at cpin 步驟七：定義asrs系統的park list。 zone1(1)：park at pdin(1) 第一節 使用於路線移動系統(3/34) 2.定義程序系統 步驟一：定義三個Process在程序系統中。分別命名為Pconv、Pagv及Pasrs。 步驟二：編輯Pconv。 begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pagv end 第一節 使用於路線移動系統(4/34) 步驟三：編輯Pagv。 begin Pagv arriving procedure move into agv:cpin travel to agv:cpout send to Pasrs end 步驟三：編輯Pasrs。 begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end 第一節 使用於路線移動系統(5/34) 3.讀入機構動態車輛 步驟一：開啟agv系統。 步驟二：點選編輯視窗中，Vehicle選項。 步驟三：選擇所要編輯的Vehicle。 第一節 使用於路線移動系統(6/34) 步驟四：點選Edit選項，開啟Edit A Vehicle Definition視窗。 第一節 使用於路線移動系統(7/34) 步驟五：點選Edit Graphics選項，開啟Edit Vehicle Graphics視窗。 第一節 使用於路線移動系統(8/34) 步驟六：選取Import選項，依據Robot.cel存放位置，讀入Robot.cel。 第一節 使用於路線移動系統(9/34) 4. Configuring Robot.cel Configuration(機構配置)為Kinematics系統中最重要的設定與觀念，由於一個Kinematics所讀進的.cel圖檔(由ACE所編輯)可能會有很多joints，且joints有平移式或迴轉式，因此控制Kinematics圖型並不適合由指定各個joints的數值來決定，而是定義其起始點(Origin)與目的點(Destination)的位置，系統即會以最快速的方式自行調整每個joints移動的速度，以完成由Origin到Destination的移動，而此移動所經過的即為路徑(path)，底下為路徑的設定。 第一節 使用於路線移動系統(10/34) 步驟一：在Edit Vehicle Graphics視窗中，點選Configure選項，開啟Table of Possible Paths視窗。 第一節 使用於路線移動系統(11/34) 步驟二：點選Table of Possible Paths視窗中，Configurations選項，開啟Configurations視窗。 第一節 使用於路線移動系統(12/34) 步驟三：利用下拉式選單選取New Configuration新增left及right。 第一節 使用於路線移動系統(13/34) 步驟四：分別調整left及right的Joint value為0及180，結束後點選Done選項，開啟，Configurations of Current Path視窗及Table of Possible Paths視窗。 第一