缆索检测机器人结构设计.PDF

2016年6月 | 工程管理 | 缆索检测机器人结构设计 Cable Inspection Robot Design 1 2 陈县伟 向 波 1 2 ChenXianwei Xiang Bo 重庆亚派桥梁工程质量检测有限公司 重庆市 401121 Chongqing sub-faction Bridge Engineering Quality Inspection Co, Ltd.401121,Chongqing 摘 要：缆索检测机器人是一种携带检测设备，通过在缆索表面往返运动而完成对缆索表面检测任务的设备。由于斜拉桥缆索一般具有标高高、距离长 和倾斜度大等特点，因此缆索检测机器人在实施检测任务的过程中，要在保证缆索检测机器人具有足够的攀爬能力的前提下，使之具有轻量化的特点就成为 缆索检测机器人研究的重要内容。基于此，本文重点对缆索检测机器人结构设计展开探讨。希望本文能起到抛砖引玉的作用。 Abstract: Cable Inspection Robot is a portable detection equipment, the cable surface by reciprocating movement of the cable and complete surface inspectiontasks equipment.Since the cable-stayed bridge cables generally have a lower level of high, long distance and other characteristics of inclination,so the cable inspection robot inspectiontasks in the implementation process,to ensure that the cable is detected in the robot has enough climbing ability of the premise, so that it has lightweight characteristics become an important part of the cable robot researchtesting. Based onthis,the paper focuses onthe structural design of the cable inspection robot started to explore. I hope this article can play a valuable role. 关键词：缆索检测机器人；结构设计；安全防护 Keywords:Cable Inspection Robot;Structure Design;Security 中图分类号：TH242 文献标识码：A 引言： 缆索检测机器人一般是在高空中携带必要的检测设备对缆索表面 进行检测。工作于这种环境下的缆索表面检测机器人必须具有较高的 机动性和环境适应能力，因此，该机器人应具有小型化，轻量化，操 作控制合理方便等特点。根据此项要求，结合目前缆索检测机器人发 展的现状以及笔者在观看李渡桥缆索检测视频系统中，本文对缆索检 测机器人的总体结构进行了设计以及见解。 一、分析设计缆索检测机器人结构的系统步骤及选型比较 1.实现系统步骤 远程视频显示现状了解——确定传输方案——方案优化 2.主要的两种选型比较 由于缆索长短不一，又必须要检查最长的缆索，所以这里的传输 距离以最长缆索计算。就李渡大桥，传输距离有两种算法：一、摄像