视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究-东南大学学报.PDF

第 卷第 期 ３１ ２ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３１Ｎｏ２ 年 月 ２００１ ３ （ ） Ｍａｒ．２００１ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究 於明亮 席文明 （南京林业大学机械电子工程学院，南京 ２１００３７） （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） 摘要：提出了一种在视觉导引下的被动装配方法，该方法首先使用视觉进行粗定位，然后使用 装配平台的扫描运动完成最后的装配，该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺 点，集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点，使得精确装配能够迅速完成 文中不仅 ． 给出了装配系统的模型，而且给出了空间点的矩阵变换，通过摄像机的特殊配置，使得矩阵变 换非常简单 同时，对摄像机的最大成像误差进行了估计，为后面的装配平台运动提供依据 最 ． ． 后，给出了装配过程的实验结果，从装配过程所化的时间来看，该系统是可行的． 关键词：视觉导引；被动装配；扫描运动 中图分类号： ＋ 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．６２ Ａ １００１－０５０５２００１０２００４２０５ 在现代制造业中，机器人已广泛应用于焊接，喷漆等作业中 它对减轻工人劳动强度，提高产品质量和 ． 效率起到不可低估的作用 但在常见的装配作业中，机器人的应用确很少 目前，机器人完成的装配作业主 ． ． 要使用以下几种方法： 被动适从调节法； 基于主动手腕的主动适从调节法； 基于机械本体的主动 ① ② ③ ［］ １ 适从调节法 方法 是利用机械手的柔性在一定精度范围内完成装配，但由于不同的机械手或同一机 ． ① 械手不同的位姿柔性是不同的，因而顺应不是准确已知的 机械结构的柔性较小，很小的位置偏差能导致 ． 较大的接触力 为了克服这一缺点， 实验室研究了 ，它主要是针对有倒角的插轴入孔问题 ． ＭＩＤＤｒａｐｅｒ ＲＣＣ 设计的，由于增加了机械手的柔性使得装配过程光滑和快速，但柔性的增加使得卡阻现象增多 方法 、 ． ② ［］ ２ 是利用力传感器提取接触力的信息来控制装配过程 它主要有混合力、位置控制方案 、机器人关节力 ③