喷涂机器人资料及应用.docx

解析喷涂机器人的系统应用 导读: 喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。 关键字 机器人??电机??PLC??自动化?? ?喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。 　　目前国际市场上供应的喷涂机器人大致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。 　　图1喷房系统单元平面 　 　图2悬臂式带轨道机器人 　　喷涂线设备 　　以我公司涂装车间技术改造项目为例，车间原有一条 HYPERLINK / \o 自动化 \t _blank 自动化整车喷涂线，以功能来划分喷房单元。中涂采用4台落地式固定安装机器人，色漆采用8台落地式带轨道机器人，清漆同样采用8台落地式带轨道机器人。为了提高生产节拍，本次技术改造方案为：在中涂区域新增4台相同型号的落地式固定安装机器人。新建一条面漆线，其中色漆区域采用8台悬臂式带轨道机器人，清漆区域同样采用8台悬臂式带轨道机器人。成套设备从美国进口，改造完成后可将生产节拍提高1倍。喷房系统单元平面示意图见图1。无论是何种类型的机器人设备，其系统应用原理都是相似的，主要子功能部分为：悬臂式带轨道机器人（见图2）、落地带轨道式机器人（见图3）和落地无轨道式机器人（见图4）。 　　图3落地带轨道式机器人 喷涂机器人的组成及应用 　　1．机器人主体 　　机器人主体即机座、臂部、腕部和终端 HYPERLINK /CAT-310006-zhixinjiguo.html \o 执行机构 \t _blank 执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服 HYPERLINK /CAT-310057-dianji.html \o 电机 \t _blank 电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。 　　图4落地无轨道式机器人 　　驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化器，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾化器。 　　对于采用溶剂型油漆喷涂的系统，必须配备废油漆废溶剂清洗回收装置，避免环境污染，达到环保生产的目的。 　　图5安装在机器人手臂内的伺服电机 　　2．机器人控制器 　　每一台机器人设备都可以独立地动作，而机器人控制器（简称“RC”）就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台机器人设备运动轨迹的装置。控制器内的主要部件为与机器人手臂内的伺服电机连接的伺服放大器及CPU模块（见图6），不同型号的机器人配备不同内存的CPU，CPU内存储有用户自定义数据及程序。CPU将程序数据转换成伺服驱动信号给伺服放大器，伺服放大器启动伺服电机来控制机器人的运动。通常CPU模块还具备通过与不同类型的I/O模块连接实现与其他外部设备或机器人通信的作用。例如，与 HYPERLINK /CAT-310012-PLCAndPAC.html \o PLC \t _blank PLC的连接，这样就可以通过操作控制台来控制机器人的动作。一般一台控制器独立控制一台机器人，随着技术的发展和低成本化的进程，目前已出现一台控制器同时控制两台机器人运动的设备。 　　图6机器人控制器内部元件 　　机器人示教器通过单根电缆与机器人控制器内的CPU连接，不同品牌机器人的示教器内安装了不同的应用软件，功能也有所差异。通过示教器操作面板上的按键来操作软件界面上的菜单。可以实现的主要功能为：直接编程、显示用户程序、操作机器人运动、预定义机器人位置、优化用户自定义程序和编辑系统变量等。 3．系统操作控制台 　　系统操作控制台（简称“SCC”）的主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统 HYPERLINK / \o 自动化 \t _blank 自动化功能，包含系统所有与管理喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。例如，与喷