- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制 - 陕西师范大学学报
第 卷 第 期 陕西师范大学学报自然科学版
年 月
文章编号
基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制
郭一军 俞 立 徐建明
浙江工业大学 信息工程学院浙江 杭州 黄山学院 机械工程学院安徽 黄山
摘 要考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态摩擦力矩外部干扰等不确定性因素为了提
高系统的轨迹跟踪控制性能设计了模糊自抗扰控制器利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能
够对系统内外部扰动进行实时估计的特性观测系统的不确定性因素应用跟踪微分器提高系统动
态响应性能同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进从而实现了误差反馈增益的
优化自整定仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性
关键词自抗扰技术总和扰动轨迹跟踪机械臂模糊控制
中图分类号 文献标志码
您可能关注的文档
- “提灯女神”来赞美南丁格尔.ppt
- 我国降水的空间分布.ppt
- (ⅲ卷第1题) 一、区域地理的高考考查方式二、复习目标.ppt
- 再认记忆の二重过程モデル -测定モデルを超えた多层的な枠组みの .ppt
- 全方位行动计画.pdf
- 四川盆地における古代の盐业技术 - 东北学院大学.pdf
- 无人机在电力线路巡视中的应用 - 中国电力.pdf
- 2014 业务回顾和可持续发展报告 - johnson controls.pdf
- 医疗纠纷的处理机制--宁林.ppt
- 古代の盘上游戏.pdf
- 量化点评报告:ERP失效后,如何锚定A股价值?-20240123-国盛证券-10页.pdf
- 金融工程资产配置系列专题:基于“宏观预期”的权益择时系统与2024年股债组合构建展望-20240123-中银证券-15页.pdf
- 金融工程深度报告:如何从ETF的提纯Alpha中学习信息-20240122-东证期货-20页.pdf
- 家用电器行业跟踪报告:重仓持股比例续升,美的获增持-20240125-万联证券-10页.pdf
- 估值与基金重仓股配置监控:哪些行业进入高估区域?-20240120-天风证券-15页.pdf
- 中班教案《打针我不怕》3篇.pdf
- 中国考古发现黄金.pdf
- 第十七单元活血化瘀药.pdf
- 大学校区宿舍粉刷工程施工组织设计方案.pdf
- 医学护理三基试题14.8皮肤病性病护理学试题(护理).pdf
文档评论(0)