汽车EPS与ASS的H∞PID集成控制.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷第 期 !# $ % $ 7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777 汽车 与 的 - 集成控制0 , (./ ’() *)) + 应艳杰 方 敏 张增年 陈无畏 汪洪波 摘要 分别建立了汽车电动助力转向 模型与主动悬架系统 模型 提出了 与 的集成模 1 2 3 7 3 7 9 456 866 456 866 型 综合考虑 与 的相互影响 设计出 集成控制系统 从提高汽车转向行驶时的乘坐舒适性和操 : 9 , - : 456 866 ; 5= 纵稳定性角度出发 根据人体对振动的敏感频率范围引入了适当的频域加权函数 设计出 系统的 最优控制 9 9 , 866 ; 器 使水平和垂直方向敏感频率范围内的振动都得到明显降低 从改善驾驶员转向轻便性角度出发 设计出 系 9 9 456 统的 控制器 仿真结果表明 该集成控制方法能够使汽车转向行驶时的乘坐舒适性和操纵稳定性得到提高 5= : 9 : 关键词 汽车 电动助力转向 主动悬架 集成控制 ? 中图分类号? $% BC$ 文献标识码? @5 A 8 .DEFGHIEFJKLDEHLMLNEOF’()IDJ*))LN , - *D*PELQLRSMFTIUFJLD+ (./)VOFQF $ ! $ ! ! WXYZW[Y\X] ^[YZ_XY ‘a[YZ‘]YZYX[Y ba]Ycde]X c[YZ;fYZgf 3$h !h 7 ijklmnopqnormsomtkuvmwx ykzkmsomtkuvmwx{z|k}jo{r{px *RUEHIVE + @a]456~f!][Y!866~f!]f#[Y[d$f~fgX]e[%gdX$]%’]($X)]* bfY%X!]XYZ$a]