汽车转向操纵的单神经元自适应控制.pdfVIP

第34卷第3期 吉林大学学报(工学版) v01．34No．3 2004年7月 Jo啪aIof and J 2004 JilinUnjversity(EngineedngTechnologyEdition) uly 文章编号：1671—5497(2004)03一0362一05 汽车转向操纵的单神经元自适应控制 高振海1，李向瑜2 (1．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，吉林长春130022；2．吉林大学汽车工程学院，吉林长春 130022) 摘 要：基于汽车操纵稳定性总方差评价方法和神经网络控制理论，建立了汽车转向单神经元 自适应PID控制算法。利用操纵稳定性评价中的轨迹跟随误差和方向盘忙碌程度的评价指 标，建立了神经元学习的二次型性能指标函数，并采用梯度下降算法实现了单神经元控制器的 连接权值的调整。最终采用汽车7自由度非线性动力学模型进行了不同行驶速度下的仿真计 算。结果表明：该控制算法可较为精确地控制汽车对预期行驶轨迹的转向运动，并体现出良好 的鲁棒性和自适应性。 关键词：车辆工程；操纵稳定性；单神经元；自适应PID控制 中图分类号：U270．1文献标识码：A neuron controloVerVehicle Single adaptiVe steeringperformance GAo Zhenhail，LIXiang，ru2 (1．Sf口把K纠Ln60rnrD叫o，A“fom06如【枷口研把Si埘“肠f如，l，．，iZin№i御百妇，Ch口以gc^“n A“fo埘ofi乞盱E九gi，z卯一ng，．，i“nU，lit料百i砂，Ch口玎gc^“n130022，C^i九n) Abstract：BasedonthetotalVariance onthevehicle and theneuralnetworkcontI．ol analysis steeringstability an ofthe neuron PIDcontroloverthevehicle theory，algorithmsingle adaptive steeringstab订itywas theindicesof followerrorand in propoSed．Using trajectory evaluationofthe steeringbusyneSs steering a form indexfunctionfortheneumn wasestablished stability，quadraticperformance leaming andthe oftheconnectionValuesofthe tuning weight neuroncontrollerwasrealizedthe of single usingalgorithm descent．With Vehiclenonlinear modelof7 gradient dynamic