汽车转向防抱死制动系统的无模型协同控制.pdfVIP

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2017-07-29 发布于北京
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汽车转向防抱死制动系统的无模型协同控制.pdf

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第29卷第7期计算机应用研究 v0】．29No．7 2012年7月 Researchof Jul．2012 Application Computers 汽车转向／防抱死制动系统的无模型协同控制李果，侯艳杰，冯泽斌 (北京科技大学自动化学院，北京100083) 摘要：汽车制动系统和转向系统相互之间存在着复杂的耦合关系，会对汽车行驶安全性和操纵稳定性造成极大的影响。为了动态补偿这种干扰影响。以无模型控制方法设计汽车整车防抱死制动控制器、整车前轮主动转向控制器及转向系统和制动系统的协同控制器，从理论上证明了设计的无模型控制系统的稳定性。最后，在 MATLAB／Simulink平台上搭建了车辆模型和控制器，进行汽车转向制动控制的动态性能仿真。仿真结果表明其解决了汽车两个系统的耦合干扰，提高了汽车制动效能和转向稳定性。关键词：汽车转向制动；元模型控制；协同控制；泛模型；功能组合模块中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2012)07-2470-05 doi：10．3969／i．isan．100l-3695．2012．07．019 Model—free controlof cooperative vehicle’steering／anti—lockbrakingsystem LIGuo．HOU Ze-bin Yan-jie，FENG (／toolofAuwmation，啪Ⅻity矿sc函，M＆TechnologyBeijing．F吨100083，China) vehicle and are effectstothe Abstract：Thebrakingsystem systemcomplexcoupling dramatically steering relationship，which vehicleand orderto theinterference of safetyhandlingstability．Indynamiccompensate effeels，firstall。thispaperdesigned vehicleanti—lock front controllerand andbrake controller brakingcontroller，active steeringsystem systemcooperative steering ofmodel·fleecontrol built vehicle themodel·freecontrolmethod．Thenitwa5 the the by provedstability system．Finally．it modelandcontrollerontheMATLAB／Simulinkand simulatedthe ofvehicle andbra- dynamic performancesteering