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V01．27
第27卷第11期 计算机应用研究 No．1l
2010年11月 Researchof Nov．20lO
Application Computers
’汽车转向／防抱死制动系统的
自调节协调控制木
李果1’2，冯泽斌1’2，王旭1’2
(1．汽车动态模拟国家重点实验室，长春130025；2．北京科技大学信息工程学院，北京100083)
摘要：为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题，提出一种新的协调控制系统，该协调控制结构由转
向控制器和制动控制器组成。在转向控制中，设计基于主动前轮控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响
应和稳定性；设计汽车防抱死制动控制系统。为了减少针对转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的
困难，定义了协调误差，提出了基于耦合误差补偿原理与给定控制相结合的新的耦舍控制策略，最后用仿真结果
验证所设计控制算法的有效性。
关键词：汽车控制；转向制动；制动力分配；协调控制；耦合控制
中图分类号：’rP273 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(2010)ll一4189—04
doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2010．11．051
controlof
Self-regulatingcooperative steering／antilock
ofvehicles
brakingsystem
LI Xul，2
Guo‘．一。FENGZe．bin’．一。WANG
(1．State研LaboratoryofAutomobileDynamicSimulation，Changehun
Science＆‰h，m如盯伽＆乒7lg，Be讲rig100083，China)
aflew control forthevehicle’S antiloek fields．
Abstract：Thispaperproposedcooperativesystem steering brakingstability
architectureWaS withthe controllerandthe controller．BasedOnthe
The control braking yaw
cooperative composed steering
momentandthefrontwheel thevehicle controllerto the and ofthe
anglecontrollers，desiged improverespondstability
steering
theanti-lockbrakecontrol reducethe in the controllawof
vehicle．Designed system．To difficultydeterminingcompensation
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