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第32卷第9期 兵 工 学 报 V01．32No．9
2 I ACTAARMAMENTARII
0 1年9月 Sep．2011
汽车转向／防抱死制动系统协同误差控制
李果，冯泽斌
(北京科技大学自动化学院，北京100083)
摘要：为了研究汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题，提出一种新的协同控制系统。该协
同控制结构由转向控制器和制动控制器组成。在汽车转向控制设计中基于主动前轮最优滑模控制
器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应和稳定性。针对转向系统和制动系统之闻的补偿控制
律难以确定的困难，先定义协同误差和协同模型，然后设计防抱死制动快速终端滑模控制系统。给
出一种可行的解析律，该解析律基于系统稳定性和快速性能指标。设计适用于复杂工况的制动力
分配策略。仿真结果证明提出的协同控制系统是正确可行的，它改善了汽车制动稳定性和转向性
能。
关键词：机械设计；汽车控制；转向制动；制动力分配；协同控制；快速终端滑模控制
中图分类号：TP273 文献标志码：A
Error
TheCoordinationControlofthe
Steering／Anti-lock
inVehicle
BrakingSystem
LI Ze-bin
Guo，FENG
and
ofScience in
(AutomationSch001．UniversityTechnologyBeijing，Beijing100083．China)
new contml is forthe anti—lock ofvehi·
Abstract：Acooperativesystemproposedsteering brakingstability
cle．The controlarchitectureis ofthe controllerandthe controller．
cooperative composedsteering braking
controller vehicle
Basedonthe momentcontrollerandthe mode offront
yaw optimumsliding wheels，the
controlleris to the and ofthevehicle．Toreducethe
steering designedimproverespondstability difficulty
in the used controllawofthe andthe
determiningcommonlycompensation steeringsystem brakingsys-
new errorisdefinedandanew errormodelofvehicleis
tern，
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