浅谈基于VC++的模糊控制汽车倒车仿真系统.pdfVIP

2016.12（总第99期） 科技尚品 PREMIERE 浅谈基于VC++的模糊控制汽车倒车仿真系统 1 2 黄永青 胡清涛 摘　要：介绍了基于VC++的模糊控制汽车倒车仿真系统基本设 2　汽车倒车模糊控制器构建 计，建立在汽车倒车数学模型的基础上，通过模糊控制程序， 2.1　根据经验产生模糊控制策略 并通过微软基础类设计仿真界面，使汽车在倒车时的状态及其 当距离比较远的时候，应当努力调整小车的正向，使之与 运动轨迹能够动态的显示。在设计中，汽车倒车模型与控制器 终点到（X，Y）连线的方向一致，同时应当减小汽车实际的正 采用模块化设计方法，具有一定的通用性，易于扩展。通过该 向与最终要求正向的夹角β。当距离比较近的时候，应当努力 系统可以找到汽车倒车的“死区”范围，检验并改进控制方 减小汽车与终点水平位置的偏差，同是减小汽车实际的正向与 法。模糊控制方法控制汽车倒车运动轨迹圆滑，倒车准确，具 最终要求正向的夹角β。 有很好的鲁棒性。 2.2　模糊控制专家经验数学简化如下 VC++ VC++ 关键词：汽车倒车；模糊控制；仿真系统；微软基础类 当距离远时：θ=x/8+β；当距离近时：θ=-3α+2β；由 1 2 1 2 （MFC） 于θ的计算比较复杂，我们可以将θ的计算过程放在模糊推理 1. （远距离）和 θ （近距离），再 1. 系统之外完成。先计算出θ1 2 2. 0　引言 2. 将θ 和θ 根据远近的模糊感念来进行模糊综合。我们再通过 1 2 VC++ 2 2 1/2 倒车行驶时由于视线受到限制，不易看清车后道路和障 汽车的坐标计算出来：D=（X +Y ） VC++ 碍，加之倒车时，后轮变为前导，前轮变为后跟，主观感觉上 2.3　建立T-S模型的模糊推理系统 “ 发生差异，控制转向的位置也发生了变化，使之成为困扰驾驶 由以上分析可知，其输入变量为（D，θ ，θ ），输出 “ 1 2 ” 者的一个难题。如果我们给汽车装一个智能倒车系统就可以有 变量为θ。其中D的隶属度函数有两条，分别代表“远”和 ” MFC 效的避免由于倒车而造成的经济损失和人身安全。本文利用模 “近”。由于在模糊规则的前项条件里不包含θ，θ ，因而 MFC 1 2 糊控制理论，把人的经验控制策略的自然语言转化为计算机能 不用给他们指定隶属度函数。这样的T-S模型系统的模糊规则 0 0 只有两条：如果Ｄ是“远”的，则θ=θ ；如果Ｄ是“近” 够接受的算法语言所描