ABB 机器人基础资料 - ABB机器人驱动器维修.DOC

ABB 机器人IRC5控制系统基础资料 1、安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续） 进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。 简介 1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前必威体育精装版推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在 同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部 轴的能力。 机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。 伺服驱动系统 IRC5 系统介绍 主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。 Transformer (变压器) Driver Unit (驱动板) Serial Measurement Unit (串口测量板) Axis Computer (轴计算机) Main Computer (主计算机) Gear 齿轮箱 Motor 电机 Resolve 编码器 系统构成 A 机器人本体（所示为普通型号） B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。 B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件 D 说明文档光盘。 E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。 F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。 G 带Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。 H 与控制器连接的 FlexPendant， J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存： ? RobotWare ? 成套机器人系统 ? 说明文档 在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！ 如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！ PC K 服务器的用途： ? 使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。 ? 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。 ? 手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。 在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。 M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。 N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！