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一种新的机械手最优轨迹的规划算法-光学精密工程
9 3 Vol . 9 , No . 3
2 0 0 1 6 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING Jun . , 2 0 0 1
1004924X(2001)
陈忠泽, 颜国正, 林良明, 蔡 弘
( 上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系 研究所, 上海 200030)
: ,
: ,
( ) , , (
)
: 机械手; 最优轨迹; 规划
:TP242 :A
) ,
1 引 言
:
;
; 2 能量优化函数及优化原理
,
, n n q =
T
[ q , q , , q ] ( q ( i = 1, 2, ,
1 2 n i
, n) ),
[ 12] [34] 3 3 3 1
, (t ) (t )
[5] [6] T = ji i4 (
1 3
(0) 1
, , ) , q
T
[ x , x , x , x , x , x ] =
1 2 3 4 5 6
, T
[ , , , t14, t24, t34] (x 1, x2, x3
, ( , , ) , x , x , x
4 5 6
, [ 7]
) , :
, 1 = arctan(- t23/ t33) , 2 = 1 + 180! (1)
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