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机器人焊接操作中级培训内容草稿 1. Insert，delete, copy, paste 指令在机器人培训教材（中文）P20-23 。 2. Replace 指令培训教材见本文档后面。 3. INST 中包含的指令 （例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label 等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset ） Wait 等待指令 （厚黄皮手册P220 ） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行 该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：  指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。  条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [ 1] 条件等待指令 WAIT （条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情 况：  若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。  “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout 项所指定的时间内停止程序 的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果 Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。 （参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下： MENUS——SYSTEM——F1 ，TYPE——Config 。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3 ：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4 ：WAIT R[R [ 1]] ＞=200 Page 1 of 15 注释：Label 指令 采用Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执行分支的目的地。 LBL[i] 是一段程序的起始句，是可以在INST 中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定 后，才能在等待指令或其它指令中使用。 I/O 条件等待指令 I/O 条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。 例如：5：WAIT SDI [2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL [ 1] 6：WAIT RDI[R [ 1]]=R [ 1] 寄存器指令 寄存器指令的作用是在寄存器上执行算数操作，有效寄存器如下：  寄存器指令  位置寄存器指令  位置寄存器轴指令 在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生： 例如：1：R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6] 2 ：R [ 10]=R [2]*[100/R [6]] 注意下面的约束条件：  在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。  但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。 3.2.1 寄存器指令 一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一 个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。 例如：R[i] = （value ），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。 R[i] = （value ）+ （value ），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。 。。。。。 寄存器显示屏： DATA 键——F1 ，TYPE——Registers 。 要输入一些注释和评论，采用下面的步骤： A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER