第一讲 模块编程初识.ppt

中鸣机器人的模块程序 * * 机器人程序设计 学习内容 1、学习使用机器人快车编写机器人程序。 2、熟悉机器人快车的基本函数。 任务引言 在制作机器人之前，首先要确定机器人的任务，那即是让机器人做什么呢？在本章中，我们就要做一个程序来控制机器人完成特定的任务。 制作流程 1、首先是运行机器人快车。 2、从左边模块库中将图标拖到主编辑窗口。 3、编写简单的程序让机器人向前走 首先拉条件循环图标到主编辑界面。 然后再添加两个设置马达模块，分别设置端口1，状态0，速度100；端口2，状态0，速度100。并将整个流程连起来。 最后点击图标编译程序，这样子就机器人走直线的程序就编写完成了。 3、机器人控制模块 ① SetMotor 图标： 说明：设置马达的状态以及转速。 参数：3个 port：要设置的马达的端口号（1-254）。 state：马达的状态（0正转，1停止，2反转）。 speed：马达的转速（0-100）。 ① delayms 图标： 说明：设置毫秒延时。 参数：1个 ms：延时的毫秒数。 ① GetIRDete 图标： 说明：获取红外测障传感器的读数。 参数：1个 port：对应传感器的端口号（1-254）。 返回值：1或0，返回有或没有 GetRange 说明：获取红外测距传感器的读数。 参数：1个 port：对应传感器的端口号（1-254）。 返回值：0~500，离最近的墙壁的距离 ③ GetCompass 图标： 说明：获取指南针传感器的读数。 参数：1个 port：对应传感器的端口号（1-254）。 返回值：0~359，默认Y轴正方向为0，数值逆时针递增。 GetTouch 图标： 说明：获取碰撞检测传感器的读数。 参数：1个 port：对应传感器的端口号（1-254）。 返回值：0：没有触碰 1：有触碰 GetBlack 图标： 说明：获取灰度传感器的读数。 参数：1个 port：对应传感器的端口号（1-254）。 返回值：0~255的灰度值。