提升机的速度和位置控制算法.pdfVIP

第 35卷第05期 煤 矿 机 械 V01_35No．O5 2014年 O5月 Coal MineMachinery May．2014 doi：10．13436／j．mkjx．201405016 提 控制算法 f河南工程学院机械工程学院，郑州 451191) 摘 要：为保证矿井提升机 的运行安全和停车位置准确 ，对矿井提升机 的速度和位置控制 问 题进行 了研究 确定 了提升机 S形速度 图，推导出了行程给定中S形速度图的数学模型，并对变减 速点的行程控制进行 了研究。 关键词 ：提升机 ；速度给定 ；位置控制 ；S形速度图 中图分类号 ：TD534 文献标志码：A 文章编号 ：1003—0794(2014)05—0037—02 Algorithm ofControlSpeedandPositionofHoister LIUYu-xi。LIUJian-ying (SchoolofMechanicalEngineering，HenanInstituteofEngineering，Zhengzhou451191，China) Abstract：TheCOntrolovertherunningspeedandthepositionofminehoisterwa8studiedinorderto ensuresaferunningandcorrectstoppingpositionofhoister．1’heS—shapespeedcurveofminehoister wasdetermined．Themathematicalmodelofspeedcurveingiven travelwasderived，andthetrlavel controlofvariedspeed-reducingpointwasalsostudied． Keywords：hoister；speedsetting；positioncontrol；S-shapespeedcurve 0 引言 动，使提升机运行不平稳。为使速度平滑过渡，可用 矿井提升机是往返于井底与井 口之间的重要 曲线拟合方法将其拟合成 S形速度给定曲线 。如果 输送设备，因此要求矿井提升机的运行应安全、可 能使提升机在正常运行时的 一保持不变，这就是 靠 ．停车位置要准确 。矿井提升机控制的核心问题 理想 的S形速度图，如图2所示。 是位置与速度控制。提升机运行速度的控制 。要有 一 个可靠的速度给定信号 目前采用的速度给定方 式有时间给定和行程给定 2种 提升机的位置控制 实质上就是行程控制 ．其功能是根据提升机 的行程 来确定速度给定信号的大小 这就要求提升机在运 行过程 中必须严格按照速度图进行 1 提升机速度图的确定 图 l为矿井提升机最常用 的5阶段运行速度 图，其 中，0～tl为匀加速段，tl~t为匀速段 ，t2~t，为减 速段 ，t3~t4为匀速爬行段 ，￡￡为制动阶段 。 尽管图l所示的运行速度 图基本能够满足控 制要求 ，但也存在一些不足 。如 ：因速度过渡为尖 角 ，容易造成负载抖动 ．从而引起钢丝绳大幅度摆 由于驱动电路要求具有好的动态响应 ．这里选 驱动电路的输 出电压是 33V，计算可得 ， 。： 用电感值为 3．7txH。电流1A的工字电感作为输 出 12．2；为了起到分压和限流保护 TL431的作用．选用 电感 2。 R7=1．2kit／lW；R8=l00Q／lW 的电阻。 (7) 、。采样电阻的计算 3 结语