关于数据手套的仿人机械手控制系统.pdf

and 计算机工程与设计Computer Design 2009，30(7)1 707 Engineering ·人工智能· 基于数据手套的仿人机械手控制系统 韦 婷， 肖南峰 (华南理工大学计算机科学与工程学院，广东广州510006) 摘要：为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能，设计和实现了基于数据手套的仿人机械手 控制系统。提出了从14一传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和 在线控制两类控制模式，提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果，解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制 不直观的问题．实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性。 关键词：数据手套；仿人机械手；实时仿真；在线控制；控制系统 文献标识码：A 中图法分类号：TP242．6 文章编号：1000-7024(2009)07．1707．05 Control ofdexteroushandbasedondata system glove WEI Ting，XIAONan-feng of and 51 Science China of Computer Engineering，SouthUniversityTechnology,Guangzhou0006，China) (College ordertO hand the ofadexterous Abstract：Incontroladexterous and hand,a naturallyintuitively,andimproveoperatingperformance data dexteroushandcontrol is and method fromadata with system glove glove—based designedimplemented．Amappingofjoimangles virtual modesare 14-sensorstoa handandadexteroushandwithfive is kindsofcontrol fingersproposed．Inaddition,two designed, real·timeemulationcontrolandon-linecontr01．Invirtueofthevirtual controleffectofthedexteroushandisshowed including hand,the dexterous in the aboutnotintuitivecontrol frommotiona