6-DOF运动平台电控系统方案设计及仿真 Design and Simulation of Electric Control System Based on 6-DOF Motion Platform.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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6-DOF运动平台电控系统方案设计及仿真 Design and Simulation of Electric Control System Based on 6-DOF Motion Platform.pdf

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…．蛾鱼塑…竺熊竺塑三塑…………………………………复劣％…j 6-DOF运动平台电控系统方案设计及仿真常建军，吕志宽，李声晋，卢刚 (西北工业大学，陕西西安710072) 摘要：在六自由度运动(6一DOF)系统平台的基础上，设计了六自由度运动平台的电控系统并进行了运动学仿真。详细介绍了主控制器和伺服从控制器的软硬件设计。仿真结果表明，控制器具有较高的伺服性能，系统实时性较高，能够达到运动平台的动作要求。关键词：六自由度运动平台；运动学仿真；CAN总线中图分类号：TM381文献标识码：A 文章编号：1004-7018(2012)02-0007—04 and ofElectricControl Basedon6-DOFMotionPlatform Simulation Design System CHANG Zhi-kuan，LI Jian-jun，LV Sheng可凡，LU能昭 (Northewestern 710072，China) Polytechnical University，Xian thebasisofthe of CAN-basedelectriccontrol Abstract：On 6-DOF(sixfreedom)motion system degrees platform，a motion indetailand of6-DOF Was hardwareandsoftwareofelectriccontrol were designed．The explained platform system inour the testWas center．Themeasuredresults abetter conducted indicatethatthecontrollerhas performance performance ofservoandreal-time itcanmeetthe ofthemotion capability，and requirement platform． motion bus words：6-DOF Key simulation；CAN platform；kinematics 台，下平台为固定平台，物体可固定在上平台实现六 0引言