7自由度机械臂的运动学逆解与优化 Inverse Kinematics Solution and Optimization of A 7-DOF Robot.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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7自由度机械臂的运动学逆解与优化 Inverse Kinematics Solution and Optimization of A 7-DOF Robot.pdf

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iI 7自由度机械臂的运动学逆解与优化木 Inverse and KinematicsSolution ofA7一DoFRobot Optimization 徐俊虎1 栾楠1 张诗雷2 张晓明1 (1上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240； 2上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔颌面外科，上海200011) 摘要：采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解，并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法，即“冗余角差分”算法。首先选取合适的关节作为冗余关节，通过给定冗余角的微小增量，求出其他关节角增量随冗余关节角增最变化的近似线性关系；然后采用线性规划的方法求耿最优的冗余角增量，以减小机械臂插补时的最大关节位移，从而减少插补时间和动作幅度，提高机械臂的作业效率。关键词：冗余度7自由度逆运动学关节位移差分 1．06．004 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．201 is new theattitudefromthe a7一DOFam Abstract：A method，separating position，forsolving this of themaximum is the basis，anoptimaltargetreducing joint—displacementproposed．First，select asthe andthen asmallincrementofthe wecanobtain joint give redundancy joint redundancy joint—angle．Then linear betweenthe andtheother thelinear approximaterelationships redundancyjoint—angle joint-angles．By obtainthe sizeofthe the programmingapproach，we optimal redundancyangle．Sobiggestmanipulatorjoint- is thetimeand ofmotion and the reduced，thereby range interpolation displacement reducing improving ofthe efficiencymanipulator． 7 offreedominversekinematics difference Keywords：redundancydegrees