CANopen协议及在电动机控制系统中的应用 Application of CANopen Protocol in Motor System Control.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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CANopen协议及在电动机控制系统中的应用 Application of CANopen Protocol in Motor System Control.pdf

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。t 一¨～tⅧ ．生塞垫。一一．一一．．一一．一．一一一一一．毹篓-2渤篝第舵卷第蛐、I‘二懑中图分类号：TM301．2 文献标志码：A 文章编号：1001．6848(2009)04．0024—03 CANopen协议及在电动机控制系统中的应用李澄，赵辉 (哈尔滨工业大学控制与仿真中心，哈尔滨150001) Area 摘要：对CAN(C0nnDUer 站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电动机系统试验台，构建了CANopen 主从站节点，实现了基于CANopen协议的多电动机系统实时控制。这一实现方案适用于多数工业自动化应用场合。关键词：cAN；CANopen协议；现场总线；电动机控制 of Pmt∞olinMotor ControI AppⅡ∞tionCANopen System U Hui Cheng，ZHA0 Instituteof (ConbrolSimulationCenter，HarbinTechnology，Harbin150001，China) ofCAN hadbeeniuus昀tedint}lis Abstmct：One high—leyelpmtocolCANopen p印er．Setting锄d functions0ft|le m酗terandslavenodeswerestudied． in粕actudmulti-motor CANopen Applied testing the master加dslavenodeswere t}lereal．time ofthemulti．motor plaⅡ：n肋， CANopen built，and control w鹊realizedba舱d t}Ie schemeis industrialauto— ne附ork．This in咖st system uponCANopen applicable mation applications． Words： con仃ol Key CAN；CANopenprotocol；Fieldbus；Motor O 引言 1竺生：：型!!：： {圜I cAN总线是一种最初为汽车车载设备控制(传圈面丙4I而五 {圆I 感器，执行器)而设计的串行数字通信总线，是一 {网I 种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络…。目前，CAN总线在国内的应用普遍停留在比较低的层次上，即简单地应用cAN控制器、图1 CANopen通信模型 CAN总线收发器完成CANBus的应用，并且大都在cAN叩en的应用层，设备问通过相互交换是自己定义的一些简单的应用层协议，没有和国