机器人基本知识基本原理.ppt

内 容 一、焊接自动化发展历程 一、焊接自动化发展历程 一、焊接自动化发展历程 一、焊接自动化发展历程 一、焊接自动化发展历程 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 二、机器人基本知识、基本原理 三、机器人焊接系统的组成及特点 弧焊机器人系统 点焊机器人系统 点焊机器人系统 焊接机器人辅助设备（1） 焊接机器人辅助设备（2） 焊接机器人辅助设备（3） 焊接机器人辅助设备（4） 焊接机器人辅助设备（5） 典型机器人焊接系统（1） 典型机器人焊接系统（2） 典型机器人焊接系统（3） 典型机器人焊接系统（4） 典型机器人焊接系统（5） 典型机器人焊接系统（6） 典型机器人焊接系统（7） 弧焊机器人系统 点焊机器人系统 包括：机器人、控制器、焊接系统、工装夹具等。弧焊机器人通常具有6个自由度。轨迹重复精度可达到0.05-0.2mm 包括：点焊机器人、焊接系统及工装夹具等。点焊机器人的负载能力一般为50～200Kg 一体式焊钳 分体式焊钳 典型点焊机器人系统： 机器人 机器人控制器 点焊钳 点焊控制器 焊接工装 旋转变位机（1轴） 旋倾变位机（2轴） L型变位机（2轴） U型变位机（2轴） 翻转机（1轴） 机器人底座 机架 滑轨（带机架） 龙门机架（1轴、3轴） 地面安装 吊装 点焊机器人 汽车装配线 机器人 激光焊接 与切割 需要考虑的几个问题 为什么要用机器人焊接？ 1 怎样选择焊接自动化方案？ 2 1、为什么要用机器人焊接？ 手工焊接 半自动焊接 自动化焊接 自动化焊接 刚性自动化 柔性自动化 机器人焊接 专机 1、为什么要用机器人焊接？ 实现焊接生产过程机器人化的优点 1）提高和稳定焊接质量（主要出发点） 焊接参数的一致 与变位机配合，可实现最佳位置焊接 2）提高焊接生产效率 可以24小时工作 长焊缝可以连续焊接。手工焊的燃弧率45％，机器人焊接的燃弧率可达85％ 可以高速运动，3m/s,可以实现高速焊接 在断续焊接中，可以减少移位辅助时间 3）使焊接生产实现柔性自动化 4）改善劳动安全卫生条件，降低工人的技术要求 5）增强生产管理的计划性和可预见性 适度自动化 每一个企业都必须根据自己的产品特点、产品结构、批量、生产条件、人员素质等方面的情况来考虑和确定自己的技术改造方案。 2、怎样选择焊接自动化方案？ 内 容 批量的要求 适应能力 焊缝数量、位置 焊缝形状 装配精度 焊接效率 投资额、回收期 焊接机器人 小批量或单件生产 柔性自动化、适应性好 不同位置、多条焊缝 复杂空间曲线 较高(寻位或跟踪弥补) 取决于焊枪位移次数(焊 缝数量) 位移越多，效率越高 投资额高、回收期长 自动焊专机 批量生产 相对固定产品、换型困难 相对固定、单一焊缝 直线或环形焊缝 高(一般不配跟踪) 取决于一条焊缝长度，焊 缝越长效率越高， (可配多机头同时焊接) 投资额低、回收期短 实施焊接机器人自动化技术改造是个系统工程 生产自动化水平的提高是整个层面的提高，而不是某一个点的提高。 弧焊机器人工作站 （单站或生产线） 结构设计改进 焊接工艺改进 管理水平提高 生产计划 设备利用率 均衡生产分析 投资回收期 消耗材料质量 钢板预处理 操作人员素质 维护人员素质 零件质量控制 工件组装质量控制 切割 铸件 锻件 冷成形件 热成形件 机加工件 2、怎样选择焊接自动化方案？ 1）工件制备质量和焊件装配精度 高质量的数控切割和机械加工来保证零件尺寸精度、焊接接头和坡口加工精度 装配要保证焊缝间隙的公差，避免错边 定位焊要均匀 2）工件的结构及焊接工艺的合理性 焊枪的可达性 变位机的翻转次数 尽量采用高熔覆率高速焊接工艺以发挥机器人的效率 3）管理人员、技术人员的素质 要特别重视管理