FCRP网机器人规划的赋时有色网实现.pdfVIP

第28卷第3期 计算机应用研究 V01．28No．3 201 Researchof Mar．20ll 1年3月 Application Computers FC RP网：机器人规划的赋时有色网实现’‘‘ 钟’珊1，常晋义1，刘一松2，殷旭东1· (1．常熟理工学院计算机科学与工程学院。江苏常熟215500；2．江苏大学计算机科学与通信工程学院，江苏 镇江212013) 摘要：针对流演算无法表示动作执行时间和单向有哪些信誉好的足球投注网站动作序列的问题，提出了一种基于流演算的表示机器人 forrobot 规划的赋时有色网实现方法——FCRP网(a basedonfluentcalculus plan)；提出了一种双向 representation 有哪些信誉好的足球投注网站策略。并将其应用到FCRP网系统的构造方法中。FCRP网系统不仅能对动作、状态以及它们之间的关系进 行形式化的描述。而且能动态地规划出机器人实现目标的动作序列，并计算实际执行动作序列所需时间。最后， 通过对机器人取咖啡规划实例进行了建模和仿真，证明了FCRP网系统作为一种机器人规划系统可行性以及采 用双向有哪些信誉好的足球投注网站策略能提高规划效率。 关键词：Petri网；规划；流演算；动作序列；状态更新 ． 中图分类号：TPl8l 文献标志码：A 文章编号：100l一3695(2011)03—1027-04 1．03．066 doi：10．3969／j．issn．1001-3695．201 ontimedcoloredPetrinet FCRP forrobot based net：implementationplanning ZHONG Shahl。CHANG Yi—songz，YINXu—don91 Jin-yil，LIU Institute 《I．hoolo，ComputerScience＆Engineering。ChangshuofTechnology，ChangshuJiangsu215500，Ch／na；2．SchoolofComputer Science＆Telecommunication Engineering。^angsu¨I如m毋．Zk，Fk昭五aagsu212013．China) the ofthe ofactiontimeand influent in· Abstract：Forsolvingdifficultyrepresentation dynamicplanning calculus，thispaper and bidirectionalsearch tothe troducedan methodFCRPnet．introducedaddeda implementation strategy constructingsign— rismforFCRPnet the relationsbetweenthestatesand actions．states．and