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一种三臂凿岩台车孔序规划.pdf
第36卷第2期 合肥工业大学学报(自然科学版) V01．36No．2
HEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY
2013年2月 JOURNAI．OF Feb．2013
Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2013．02．005
一种三臂凿岩台车孔序规划
吴万荣； 殷建坤
(中南大学机电工程学院，湖南长沙410083)
摘要：文章通过分析单臂工作空间和三臂合作工作空间，综合考虑到钻臂之间存在的可能干涉，将三臂凿岩
台车划分为3个独立工作区域和2个协作工作区域，使凿岩台车孔序规划问题简化为3-TSP问题，建立各工
作孔位间钻架的移动距离总和最小的优化函数，再运用自适应遗传算法求解TSP问题，得到3个钻臂孔序规
划的Hamilton回路，从而实现三臂凿岩台车孔序规划。
关键词：三臂凿岩台车；孔序规划；优化函数；旅行商问题(TSP)；遗传算法
中图分类号：TP242．2 文献标志码：A 文章编号：1003—5060(2013)02—0149—04
Bore ofathree-arm
sequenceplanning rock-drilling
rig
WU YIN
Wan-rong．Jian-kun
ofMechanicalandElectrical South
(College Engineering，CentralUniversity，Changsha410083，China)
the of andthree—arm into
Abstract：Throughanalysissingle-armspace cooperativeworkspace，taking
accountthe ofinterferencebetweenbooms，the ofthethree-armrock-drill—
possibility workingspace
isdividedintothree workareasandtwocollaborativework theborese—
ingrig separate areas，and
is to salesman
quenceplanningproblemsimplifiedthree-travelingproblem(TSP)．Theoptimization
functionwithminimumsumof frame distancebetweenworkboresis
drillingmoving
theTSPissolved circuits
Hamiltonofbore
byusingself-adaptivegeneticalgorithm．Three sequence
oftheboomare thebore ofthree-arm
planning gotten，thusachieving sequenceplanning
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