一种用于低空飞行的在线航迹重规划方法.pdfVIP

年 月 西北工业大学学报 $((+ 0 2W: $((+ 第 卷第 期 $G $ 697:;DL9MN9:OPQBROB:;S9LTOBAP;ADLU;VB:ROT /9L$GN9$ 一种用于低空飞行的在线航迹重规划方法! #$ $ 唐 强 张新国 刘锡成 # # 西北工业大学自动化学院 陕西西安 飞行自动控制研究所 陕西西安 % # ’((’$)$ # ’((*+, 摘 要 研究了飞行器在低空飞行时的在线航迹重规划问题 并提出了一种新方法 通过引入最小 - # . 威胁曲面的概念生成三维航迹有哪些信誉好的足球投注网站空间 利用一个有限项的多项式函数来逼近最小威胁曲面中的 # 三维航迹在二维水平面内的投影 将航迹规划问题转为在一个一元函数多项式系数空间中的有哪些信誉好的足球投注网站 # 寻优 利用粒子群优化算法完成优化 并借鉴预测控制中滚动时域优化的思想 以在线滚动进行优 . # # 化的方式完成航迹的在线重规划 实验表明该方法能够规划出合理的航迹并满足实时性要求 . . 关 键 词 航迹规划 在线重规划 最小威胁曲面 航迹投影 滚动优化 粒子群优化 - # # # # # 中图分类号- $01 文献标识码- 文章编号-(((3$’+4%$((+,($3($’3(+ / 2 在飞行器的飞行过程中 飞行器一般按照离线 航迹规划问题的本质是一个多约束多目标的优 # 规划好的航迹飞行 但是周围的环境或飞行器自身 化问题 一般是通过某种数据结构构造出航迹的搜 . . 情况往往会有所变化 例如飞行中发现了新的需要 索空间 并在此基础上考虑航迹的种种约束和代价 # # # 回避的威胁源 飞行的任务目标有所改变 飞行器由 利用某种有哪些信誉好的足球投注网站算法生成一条最优或可行的航迹 而 5 5 . 于受损而导致性能下降 天气条件有所变化等等 所 且如果在有哪些信誉好的足球投注网站空间的构造过程中能够有机地考虑约 5 . 有这些变化 包括其他的类似情况客观反映了飞行 束条件 可能会有效地削减有哪些信誉好的足球投注网站空间 从而提高有哪些信誉好的足球投注网站 # # # 过程中存在的不确定性 对于存在不确定性影响的 效率 .