一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划.pdfVIP

第 卷 第 期 自 动 化 学 报 ! ! ./01!2-/1! 年 月 !##! $ %’% %(’)*%’+% ,+-+% *5672!##! 888888888888888888888888888888888888888888888888888888888 3 3 长论文 43 333334 一类动态不确定环境下机器人的 滚动路径规划89 席裕庚 张纯刚 上海交通大学自动化研究所 上海 : !###$#9 : ? C 7 7 7 2 N!OC 7 7 9 ; =50 @AB =50DEFG HIG JK JALM5KA /K0KHDM JK 摘 要 研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 借鉴预测 7 控制滚动优化原理 给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 充分利用机器人实时测 2 7 得的局部环境信息 实施在线滚动规划 把优化与反馈机制合理结合起来 对动态不确定环境具 2 2 2 有良好的适应性 同时还对滚动规划算法的安全性和可达性进行了分析 7 7 关键词 机器人路径规划 滚动规划 安全性 可达性 2 2 2 中图分类号 !Q ’P XYZZ[\] ^_‘a ^Z_\\[\] YbcYd[ZeXYdY‘ [\ _f[\gYbgh\_c[ij\ieX‘_[\ e\k[XY\ce\‘ l+@GUHKA mn%-U MGKU5KA : 2 2 !###$#9 opqrsrtruvwxtrvyzrsvp {|zp}|zs~szvrvp}!psu#qsr$ {|zp}|zs : ? C 7 7 7 2 N!OC 7 7 9 ; =50 @AB =50DEFG HIG JK JALM5KA /K0KHDM JK 2 _%’()*’ +KFMD+5+H6 6/,/F+5FM+05KKKAKA0/,500-GK.K//KHK06/K=HKF/FM 7 =/0KA /,DF5J0HD D DFGIHI (DKA FMH 6/00KA /+F=L5F/K J/KJH+F5I/+FHI K 2 +6HIJF0HJ/KF6/0 5KH/ DF65FHA-/1+5FM+05KKKA,5DHI/K6/00KA/KI//D1/65 7